例えば、"recipename"というレシピのlibrariesにある"TestHelper"をテストしたいとき。
以下の通りに書くと、テストできます。

spec/recipes/default_spec.rb

describe 'recipename::default' do
  let( :chef_run ) { ChefSpec::Runner.new.converge( described_recipe ) }

  it 'libraries test' do
    helper = Object.new.extend( TestHelper )
    result = helper.getHoge( "Hoge" )
    result.should == "Hoge"
  end
end

libraries/test_helper.rb

module TestHelper
  def getHoge( msg )
    return msg
  end
end

あっ、ちなみに、librariesの中でnodeを参照している場合は、テスト時に変数が参照できないエラーが出ますので、ご注意ください。