オプティカルフローセンサーとレンジファインダーを搭載している
mateksysのオプティカルフローセンサー:OPTICAL FLOW 3901-L0Xを使い、Ardupilotに設定してみます。
前記事で未検証で不確実であったオプティカルフローセンサーの記述を削除し、本記事に改めて記述します

カスタムファームウェア

→カスタムファームウェアビルダーで機能を付与してビルドすると有効化する模様です。
- latestでビルドすると失敗することがままあるので、stableの最新バージョンで行うのがオススメ
- MSPのMSP OpticalFlowにチェックを入れる
- デフォルトで選択されている機能のチェックは外さないが吉

ビルドしたファームウェアでFCを更新しましょう。
これまで設定していた値は消えないようなので、また一から設定し直しにはならない模様でした。

OPTICAL FLOW 3901-L0Xの接続

オプティカルフローセンサーをFCにつなげる
TX1/RX1にはんだ付けした場合、Mission Plannerでの設定手順は以下

Mission Plannerの上部メニュー設定/調整をクリック
フルパラメータツリーを開く
SERIAL1の項目のツリーを開き、SERIAL1_PROTOCOLの値を32にする
SERIAL1の項目のツリー内、SERIAL1_BAUDの値を115にする
FLOW_TYPE の値を 7 に(MSP)
FLOW_FXSCALER の値を -800 に
FLOW_FYSCALER の値を -800 に
オプティカルフローのマウント位置が機体中心からずれている場合、FLOW_POS_X,FLOW_POS_Y,FLOW_POS_Zの値を調整する。1cmの場合0.01

接続できたら、センサーからの数値が以下に表示されるようになる

このセンサーボードにはオンボードLidarも搭載されており、これを有効化したい場合は

これによりレンジファインダーが有効化し、OSDにRNGFを設定すると、レンジファインダーからの高度が表示されるようになる。

接続できたら、センサーからの数値が以下に表示されるようになる

フライトモードにFlowHoldを追加し、モード切替できるようにしておく

!!注意
明るく、地面に何かしらがある環境で行うこと。
暗い・地面が均一である場合、オプティカルフローは上手く機能せず、機体がどこかに高速ですっ飛びます
異常を感じたらすぐStabilizeモードに戻せるようにしておくと良いかも

フライトモードにFlowHoldを追加し、モード切替で実行
飛ばした結果、ここにあるように、確かにLOITERモードでオプティカルフローを使った時より制御が微妙で、機体が震えまくった。
使わない方が良さそう。

FlowHoldモードが微妙だったので、LOITERの使用センサーのセットを切り替えられるように設定を行います。
セットは3つ設定することができます

プロポのスイッチを変更することで、どのポジションに設定されたかがOSDのメッセージに表示される。

オプティカルフローは第2セットに設定したので、MIDDLEの状態でLOITERモードに入れるとオプティカルフローを用いて位置を固定する。
LOWにすると第1セットを選択するので、これまで同様GPSを用いて位置を固定して飛行する

EK3_SRC2_POSXYは0でよい感。屋内なのでGPS使わない
EK3_SRC2_POSZは1でよい。レーザー測距Liderだと設定でも2mまでの高度が限界なので、低い位置でしかOptical flowの位置固定飛行ができなくなる

EK3_SRCのセットで機体の制御が変わる
- SRC1のセット(GPS利用)は割と屋内外で安定している(屋内では余計な値が取れないため悪さしない？)
- SRC2のセット(オプティカルフロー利用)は結構安定しない。機体があらぬ方向にすっ飛ぶことがまま起こる
ので、オプティカルフローのセンサー利用は起動してみてダメだったらすぐGPS利用に戻すと事故を防止できる。

ここにやり方がありますが、未実施