はじめに

　今回の記事では、ROS 2でのワークスペース・パッケージの作成方法とビルド方法について記載します。ROSとROS 2では少し異なる部分がありますので、その点も踏まえて記載します。

この記事はROSに関する投稿の一部です。
目次はこちら

前提条件

　今回の記事は、以下の環境で動かすことを前提に記載しています。

	条件
OS	Ubuntu 22.04
ROS	ROS 2 humble

ワークスペースの作成

　ワークスペースの作成は、以下のコマンドで実行します。ここに関してはROSの時と同じで、mkdirコマンドでディレクトリを作成するだけになります。既に、こちらの記事のコマンドを実行している場合は、ワークスペースが作成済みのため不要です。

mkdir -p ~/ros2_ws/src

パッケージの作成

　パッケージの作成については、ROSとROS 2で少々コマンドが異なります。ROS 2では、以下に記すコマンドの様に、C++用のパッケージとpython用のパッケージで異なるオプションを使用して作成する必要があります。

C++パッケージ作成コマンド

cd ~/ros2_ws/src/
ros2 pkg create --build-type ament_cmake パッケージ名

Pythonパッケージ作成コマンド

cd ~/ros2_ws/src/
ros2 pkg create --build-type ament_python パッケージ名

ビルド

　ビルドについても、ROSとROS 2で異なります。ROSではcatkin_makeやcatkin buildなどを使用しましたが、ROS 2では以下の様にcolconを使用します。

cd ~/ros2_ws/
colcon build

　このcolconコマンドについて、良く使用するオプションとして以下の様なものがあります。また、この他にも様々なオプションがありますが、詳細は以下のリンクを参考にしてください。

シンボリックリンクを使用してインストール

--symlink-install

指定したパッケージをビルド

--packages-select パッケージ名

おわりに

　今回は、ROS 2でのパッケージの作成方法とビルド方法について記載しました。この時点では、まだROS 2でのコーディングについて触れられていませんが、次回の記事ではコーディング部分について記載する予定です。具体的にはコンポーネントを用いたPub&Sub通信について記載する予定ですので、興味がある方は是非ご覧ください。

参考資料