これを解決します
[vagrant@localhost ~]$ sudo docker version
Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?
##方法
$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER
再度ログイン
$ newgrp docker
$ sudo docker version
daemonのエラーが出てなければ解決
参考
https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/
https://stackoverflow.com/questions/21871479/docker-cant-connect-to-docker-daemon