Spresense用のBMI270とAK09918Cを搭載した9軸加速度センサーボードをテストしました

設計はずいぶん前に終わっていましたが、製造が2度ほど延期になってしまっていた
9軸加速度センサーボードがやっと届いたのでテストしました。
このボードは以前から販売していたBMI270を使った6軸加速度センサーボードに
Asahi Kasei Microdevices（AKM）の3軸磁気センサAK09918Cを追加したボードとなります。

メーカーのAK09918Cのページ

なおBMI270に関してはこちらを参考にしてください
SONY Spresense用の6軸センサーBMI270ボードをArduino IDEで動かしてみた

コチラが回路図になります。

Arduino IDEで使えるAK09918Cのライブラリはこちらから入手できます。
Seeed-Studio/Seeed_ICM20600_AK09918
ここからダウンロードしたzipファイルをArduino IDEのライブラリに追加してください。
exampleフォルダーの中の
test_magnet がAK09918のサンプルプログラムとなります。

test_magnet.ino

#include "AK09918.h"
#include <Wire.h>

AK09918_err_type_t err;
int32_t x, y, z;
AK09918 ak09918;

void setup() {
    // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    Wire.begin();

    err = ak09918.initialize();
    ak09918.switchMode(AK09918_POWER_DOWN);
    ak09918.switchMode(AK09918_CONTINUOUS_100HZ);
    Serial.begin(9600);

    err = ak09918.isDataReady();
    while (err != AK09918_ERR_OK) {
        Serial.println("Waiting Sensor");
        delay(100);
        err = ak09918.isDataReady();
    }
}

void loop() {
    err = ak09918.isDataReady();
    // err = AK09918_ERR_OK;
    if (err == AK09918_ERR_OK) {
        err = ak09918.isDataSkip();
        if (err == AK09918_ERR_DOR) {
            Serial.println(ak09918.strError(err));
        }
        err = ak09918.getData(&x, &y, &z);
        if (err == AK09918_ERR_OK) {
            Serial.print("X: ");
            Serial.print(x);
            Serial.print("uT");
            Serial.print("\tY: ");
            Serial.print(y);
            Serial.print("uT");
            Serial.print("\tZ: ");
            Serial.print(z);
            Serial.println("uT");
        } else {
            Serial.println(ak09918.strError(err));
        }
    } else {
        Serial.println(ak09918.strError(err));
    }
    delay(100);
}

このプログラムは修正無しで実行できます。
実行するとシリアルモニタに以下のようにデータが表示されます。

AK09918_ERR_DOR: Data skipped
X: 0uT	Y: 23uT	Z: -31uT
AK09918_ERR_DOR: Data skipped
X: 0uT	Y: 21uT	Z: -30uT
AK09918_ERR_DOR: Data skipped
X: -2uT	Y: 23uT	Z: -30uT

AK09918_ERR_DOR: Data skipped と表示されているのは
データの読み込みでオーバーフローが発生している警告なので
実際の測定には問題ないと思います。
コチラのデータシートを見て頂くと
mode1 ～ mode4 が連続取り込みとなっていて各モードでサンプリング間隔が変わっています。

これでSpresense用の加速度センサーのラインアップが
3軸センサー
6軸センサー
この9軸センサーと揃いました>