・Prolific社のドライバをインストール
http://www.prolific.com.tw/US/ShowProduct.aspx?p_id=229&pcid=41
PL2303_MacOSX_1.6.1_20160309.pkg をダブルクリック

・リカバリーモードにて以下を実行
$ csrutil enable --without kext
参考： http://qiita.com/tuckQ/items/26c0bebbdfa2e094dba8

・以下の修正をInfo.plistに加えて、RSAQ2のデバイスIDを認識させる。

$ diff -u /Library/Extensions/ProlificUsbSerial.kext/Contents/Info.plist.bak /Library/Extensions/ProlificUsbSerial.kext/Contents/Info.plist
--- /Library/Extensions/ProlificUsbSerial.kext/Contents/Info.plist.bak    2017-02-07 20:32:03.000000000 +0900
+++ /Library/Extensions/ProlificUsbSerial.kext/Contents/Info.plist    2017-02-07 20:35:31.000000000 +0900
@@ -108,6 +108,23 @@
             <key>idVendor</key>
             <integer>1659</integer>
         </dict>
+        <key>067B_04BB</key>
+        <dict>
+                        <key>CFBundleIdentifier</key>
+                        <string>com.prolific.driver.PL2303</string>
+                        <key>IOClass</key>
+                        <string>com_prolific_driver_PL2303</string>
+                        <key>IOProviderClass</key>
+                        <string>IOUSBInterface</string>
+                        <key>bConfigurationValue</key>
+                        <integer>1</integer>
+                        <key>bInterfaceNumber</key>
+                        <integer>0</integer>
+                        <key>idProduct</key>
+                        <integer>1211</integer>
+                        <key>idVendor</key>
+                        <integer>1659</integer>
+        </dict>
     </dict>
     <key>OSBundleLibraries</key>
     <dict>

$ sudo touch /Library/Extensions
$ sudo touch /System/Library/Extensions
$ sudo kextload ProlificUSBSerial.kext

以下の通り認識するはず。
$ ls /dev/usb
/dev/cu.usbserial /dev/tty.usbserial