PID制御とは、
・比例・微分・積分を使った制御だよ！
・ロボットの動きを安定させる（目標を定める）だよ！
・ライントレースにも使える。温度調整にも使われるよ！（フィードバック制御）
このPID制御は、「倒立振子」というロボットでも使われているよ！

特徴を、以下に列挙！
積分制御で、過去のずれの合計を制御する。
また、制御で起こる問題として、差があまりないと制御が弱くなる。
「定常状態」で、積分制御するとオフセットに対応できる。
逆に制御が強すぎると、「ハンチング」が起きる。
これに対して、制御を弱くすることが必要になる。すると、滑らかな動きになる。

「PID制御」は、モーターを使ったロボットで使われるぜ！
「倒立振子」のYoutube動画が流行っているぜ。マシンを大きく傾けると、車輪の回転速度が上がるぞ。つまり、目標から離れているときは、制御を強くして目標に近いときは、制御を弱くするのだ。
この制御の強さの割合は、「係数」の大きさを変えるだけでよいので、制御マシンの入門としてお勧めだぜ！
この倒立振子に必要な部品として、ジャイロセンサーが挙げられるぞ。これを、ArudinoやRasberryパイに実装させて、次回作ってみるぜ！！！

自分はハッカソンでステッピングモーターを使い、ミニクレーンを作った。
必要なモーターとして、「ステッピングモーター」が挙げられる。
ステッピングモーターは角度を指定して回転させることができる。特色は、以下である。
・位置制御は、モーターの角速度を積分するよ。すなわち速度を積分して、回転角度にするよよ。位置制御に関しては、フィードバック制御が可能で、速度の調整を行うことができるよよよ。
・原理としては、ローレンツ力の公式　F=qvBで表せられて、ローレツ力の向きはフレミングの左手の法則に従うよーん。
・回転角度がデジタル入力によるパルスの数に比例するので、位置（回転角度）の制御が容易であるよよーん。

次に、自作ロボットに実装させたい機能を挙げる。
・音声に反応して、動きを変えるっ！
「赤揚げて、白上げないで、赤揚げて！」の動きを実践させるっっ！！
この「～しない」をきちんと音声認識させないといけない。英語だと、”Don’ｔ～”
で分かりやすいが、日本語の場合、文末まできちんと聞かないと意味が変わることがあるっっっ！！！
・姿勢制御に、四元数を使ってみる。Ｐｙｔｈｏｎで行列計算を行う！！！
クオータニオンを使うよっ！（メリットあり。複素数を使った計算。）

＜以下、自作ロボット政策のその手順など、走り書き。＞
ライブラリAnacondaをインストール　→ライブラリが豊富。Matlab系・

import numpy as np
x = np.arange(0, 10, 0.1)
data[:, 1] >>> [1列目]
・・・
＜動的システムとは！＞
過去から現在までの⼊⼒で現在の出⼒が決まる。

→ メモリ必要＝微分⽅程式
微分方程式→状態方程式（行列）→重み関数（インパルス入力）→複素フーリエ変換

・MatPlotで作図
・プラ版でデザイン、できれば用紙で模型ぽくしたい！

以上ですょ。記事を書いたことで、
マシンを作る気力が湧きましたぞ！
秋葉原ロボット部のブースで展示予定よ！お楽しみにっっっ！！！

参考文献
「倒立振子」小中学生向けPID制御　倒れないロボット作り　全編」
https://www.youtube.com/watch?v=cpGoYb0IzDY