いろいろな人がコマンドラインからのVPN接続のやり方は書いていたんですけど、自分の大学のVPNに繋ぐのにほんのちょっと苦労したので一応書き記しておこうかなと...
scutilというコマンドを使うところまでは良かったのですが、それだけだと鍵が必要なところには入れませんでした。
ということで
$ scutil --nc help
とすると
start <service> [--user user] [--password password] [--secret secret]
Start a given service. Can take optional arguments for user, password, and secret
stop <service>
Stop a given service
とあるので
$scutil --nc start [VPNサービス名] --user [ユーザー名] --password [パスワード] --secret [共有シークレット]
で接続することができました。
ちなみに接続状況を知るには
$scutil --nc list
でVPNの接続状況が確認できます。