Pythonで動作する物理シミュレータ pybullet というものがあります。
物理シミュレータとして Unity とか Unreal Engine とか Gazebo とかとかありますが、セットアップが手間になりますよね。
これが、Pythonだけで物理シミュレーションができてしまうなんて素敵な環境です！
というわけで、早速、これを TOPPERS/箱庭（後述）に組み込んでみました。
箱庭とは
TOPPERS/箱庭は、IoT/クラウドロボティクス時代の全体結合シミュレーション環境です。
箱庭の構成要素である箱庭アセットを、箱庭プラットフォーム環境上にポイポイっと放り込んで、手軽にシミュレーションできるようにすることを目指しています。
現時点で、箱庭アセットとしては以下のようなものがあります。
- マイコンシミュレータ Athrill
- TOPPERS リアルタイム OS(ASP/ASP3/ATK2)
- 物理シミュレータ
- Unity上で動作するロボット
- EV3モデル(HackEV, 電車、信号、踏切、荷物搬送ロボット)
- TurtleBot3モデル
- ドローンモデル
- ロボット制御プログラム(開発者が作成するプログラムも箱庭アセットとして登録します)
- Python上で動作する制御プログラム(Python)
- ROS 上で動作する制御プログラム(C/C++)
- RTOS上で動作する制御プログラム(C/C++)
動作環境
- OS
- 現時点ではARM系Macのみ対応しています
- 箱庭はクロスプラットフォーム対応していますので、今後、対応範囲を広げていきます！
必要なもの
- Python(version 3.10)
- pyenvでインストールされたもの
- 箱庭コンダクタ
- インストーラ用意しています（後述）
インストール手順
pybullet を箱庭に組み込んだ環境を以下の github リポジトリで公開しました。
Mac向けのインストール手順はこちらです。
デモ