EV3RT を athrill に移植するまで

概要

TOPPERS/EV3RT を athrill に移植することに決めました．

EV3RT を移植したい動機は色々とあります．

1. メモリ保護対応している TOPPERS/HRP2 は，兼ねてから athrill2 の可能性を試す目標の１つだった
2. ここをクリアできれば，ETロボコンでメジャー・プラットフォームである EV3RT を移植できるようになる
3. さらに，ET ロボコン向けシミュレータを作って物理シミュレータ連携したい(Unity勉強したい)
4. そして，TOPPERS/EV3RT && athrill2 && 物理シミュレータ上で ET ロボコン動かせるようにする

これまでの ET ロボコンシミュレータは制御レベルでの物理シミュレータ連携だったと思われます．
ですが，これが実現できれば，マイコン挙動も含めた ET ロボコンシミュレータになります．
とてもチャレンジングでわくわくしませんか？！( そこまで必要ない？(;^_^) )

ゴール設定

• [1] TOPPERS/HRP2 を athrill2 に移植する
• [2] TOPPERS/EV3RT を athrill2 に移植する
• [3] 物理シミュレータで ET ロボコン走行に特化したシミュレータを作る
• [4] athrill2 に移植した EV3RT と 物理シミュレータを結合する
• [5] 過去の ET ロボコン走行コースで走らせてみる

全体進捗状況

• 2019/04/20：決意表明しました．
• 2019/05/01：物理シミュレータの勉強した内容した．
• 2019/08/05：athrill2/mROS/Unity連携した
• 2019/08/24：hrp2の移植開始した
• 2019/10/13: EV3RTの移植調査を始めた
• 2019/10/20: EV3RTの移植が進み始めた(LED，ボタン，センサ系が動くようになった)
• 2019/11/04: EV3RTのサンプルコード(ラントレース)を移植してUnity上で動くようにした

各ゴールに対する記事

• [1] TOPPERS/HRP2 を athrill2 に移植する
  • hrp2のカーネル移植作業場所を作った
• [2] TOPPERS/EV3RT を athrill2 に移植する
  • EV3RTのathrill移植調査状況
• [3] 物理シミュレータで ET ロボコン走行に特化したシミュレータを作る
  • GW中に勉強した内容をアップしました
    • unity で簡単な車を作ってみた
  • athrill2/mROS/Unity連携しました
    • ROS を使って Unity の仮想車両をマイコンシミュレータで制御する

(T.B.D) その他，工事中・・(進捗状況が変わったらアップデート予定)．

変更履歴

• 2019/05/01
  • 物理シミュレータを勉強したのでその内容を追記した
• 2019/08/24
  • 進捗状況を更新した
• 2019/10/13
  • EV3RTの移植調査状況を追加した
• 2019/11/04
  • EV3RT上でライントレース制御をathrill上で動かして，Unity上のEV3のライントレースを出来るようにした
  • 詳細は EV3RTのathrill移植調査状況を参照ください．