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Pepperのセンサーを長押ししてイベント発火させるボックスを作成してみた

Last updated at Posted at 2016-09-26

はじめに

イベントなどで、Pepperをプレゼンターとしてブース前に設置することが増えてきました。
基本的には、来客した方が自由にPepperとコミュニケーションをとってもらい、来客者がトリガー(胸パネルを操作したり)となって製品の紹介をPepperがするのですが、
運営側のタイミングで「お客さんに気づかれない方法でPepperの挙動を制御したい」場合があったりします。

そこで、以下の要件を満たすための仕組みを考えてみました。

  1. Pepper自体はお客さんに自由に触ってもらいたい(胸パネル、頭、手など)
  2. お客さんが話しに食いついてきたときに、接客員が明示的にPepperのデモンストレーションを制御したい
  3. 接客員が操作していると分からないような方法がうれしい
  4. お客さんに自由に触ってもらっているときに、Pepperのデモンストレーションが起動しないようにしてほしい
  5. WiFiでつないでの外部機器からの操作は通信環境が悪い。安定した操作がしたい
  6. 接客員に覚えられる方法で操作できるようにしてほしい(複雑な操作はできない)
  7. Pepperのデモンストレーションのパターンは3つ

・・・言うは易し。。
いくつか考えた案の中から、今回は

Pepperの特定のセンサーを長押ししてイベント発火させるボックス

を作ることにしました。

環境

  • Pepper for Biz (NAOqi OS 2.4.3.28)
  • Choregrape 2.4.3.28 (windows7環境)

pythonボックス

image3.png

入力

メソッド名 引数 説明
onStart ダイナミック タッチイベントの戻り値

出力

メソッド名 引数 説明
onStopped ダイナミック 0:タッチセンサが押された
1:長押し状態が「Timeout (s)」に満たずにタッチセンサ押下状態が解除された
2:長押し状態が「Timeout (s)」を超えてタッチセンサ押下状態が解除された

パラメータ

image1.png

変数 説明
memkey_tatch_start 文字列 センサーをタッチしたときのタイムスタンプを保存するメモリキー
Timeout (s) 整数 長押しする時間(秒)
CallBackEventKey 文字列 長押し経過後に発火するイベントキー

フロー

image2.png

pythonボックスのコード

def onInput_onStart(self, p):
    import datetime
    try:
        ret = 0
        date = datetime.datetime.now()
        #コールバックイベントキー
        callBackEventKey = self.getParameter("CallBackEventKey") 
        #トリガー時間
        waitTime = self.getParameter("Timeout (s)") 
        #メモリー保存用キー
        memoryKey = self.getParameter("memkey_tatch_start") 
        if( int(p) == 1):
            #タッチした日時をメモリーへ保存
            self.memory.insertData(memoryKey, date.strftime("%Y/%m/%d %H:%M:%S"))
            ret = 0
        else:
            memDate = datetime.datetime.strptime(self.memory.getData(memoryKey),"%Y/%m/%d %H:%M:%S")
            #日時の差を秒で取得
            diffSecond = (date - memDate).total_seconds()
            if( diffSecond >= waitTime):
                self.memory.raiseEvent(callBackEventKey,p)
                ret = 2
            else :
                ret = 1
        self.onStopped(ret)
    except Exception, e:
        self.logger.error( e )

ロジックはいたって単純。

  1. 「イベント追加」でタッチセンサーのイベント発火を待ち受ける(今回は、左足バンパー「LeftBumperPressed」)
  2. 左足バンパーが押された場合「1.0」が引数としてくるので、押された時のタイムスタンプをメモリキー(memkey_tatch_startに設定したメモリキー)に保存
  3. 左足バンパーが押された状態から解除された場合「1.0」以外がくるので、解除されたときのタイムスタンプと、メモリキー(memkey_tatch_startに設定したメモリキー)に保存しているタイムスタンプの差を比較する
  4. タイムスタンプの差が「Timeout (s)」で設定した長押しする時間を超えている場合は、「CallBackEventKey」に設定したイベントキーを発火させる
  5. タイムスタンプの差が「Timeout (s)」で設定した長押しする時間を超えていない場合は、なにもしない

さいごに

長押しのときに、「Timeout (s)」を経過したかどうか、押された状態から解除されないと分からないので、
解除するタイミングを伝える手段が必要と指摘があった。
しかし、それはまた別の物語。。。ということで、また次回。

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