状況

環境：ros2 humble
Navigating Using GPS Localizationを試していた．
※githubにあるnavigation2 tutorialのhumbleブランチではnav2_gps_waypoint_follower_demoパッケージは準備されていないので，rollingブランチから直接持ってきた．

「2- Setup Navigation system」の

ros2 launch nav2_gps_waypoint_follower_demo gps_waypoint_follower.launch.py use_rviz:=True

まで実行するとシミュレーションが立ち上がり，robot_localizationにより，
base_footprint->odom
odom->map
のtfをパブリッシュさせることができた．

nav2のhumbleバージョンではfollowGpsWaypoints(wps)メソッドがまだ実装されていないので，「3- Interactive GPS Waypoint Follower」以降は実行できない．

これを実機のセンサデータでlocalizationしてみたい．
しかしなぜかtfがパブリッシュされなかった．

原因

nav2_gps_waypoint_follower_demoのlauchファイルを書き換えたため，parameterの{"use_sim_time": True}を消し忘れていた．
上手くいかなかったrobot_localizationを立ち上げるlaunchファイルの中身

dual_ekf_navsat.launch.py

---（省略）
    return LaunchDescription(
        [
            launch_ros.actions.Node(
                package="robot_localization",
                executable="ekf_node",
                name="ekf_filter_node_odom",
                output="screen",
                parameters=[rl_params_file,{"use_sim_time": True}],<--こいつ
                remappings=[("odometry/filtered", "odometry/local")],
            ),
            launch_ros.actions.Node(
                package="robot_localization",
                executable="ekf_node",
                name="ekf_filter_node_map",
                output="screen",
                parameters=[rl_params_file,{"use_sim_time": True}],<--こいつ
                remappings=[("odometry/filtered", "odometry/global")],
            ),
            launch_ros.actions.Node(
                package="robot_localization",
                executable="navsat_transform_node",
                name="navsat_transform",
                output="screen",
                parameters=[rl_params_file,{"use_sim_time": True}],<--こいつ
                remappings=[
                    ("imu/data", "imu/data"),
                    ("gps/fix", "gps/fix"),
                    ("gps/filtered", "gps/filtered"),
                    ("odometry/gps", "odometry/gps"),
                    ("odometry/filtered", "odometry/global"),
                ],
            ),
        ]
    )

robot localizationはセンサデータのトピックのtime stampを見る．
今回はセンサデータのtime stampは現実の時間になっている．
しかしuse_sim_time=Trueにしたせいでrobot_localizationはシミュレーションの時間を使うことになり，センサデータはlocalizationの考慮に入れられなかった．
よってtfがパブリッシュされなかったと考えられる．

反省

robot_localizationに関する情報がほぼ英語で理解が薄かったため，どこが悪いのか探すのにとても時間がかかってしまった．
シミュレーションでは動くのに実機のデータでは動かない場合，
time stamp関連
サブスクライブするトピック名
などをチェックしてみてほしい．