正しい由来はわかりませんが、自分は以下のような記号の理解をしました。

?: 調べる
=: 含まれているかどうか
!: 含まれていないかどうか(論理否定)
<: 後ろに向いているから後読みになる※

※先読み後読みというのは時間軸ではなく、位置の前・後ろという捉え方をしましょう。
先読みは前を調べるのに、後読みは後ろを調べるのに使います。
（後ろ→文字列→前）

これらを組み合わせれば先読み後読みが作れます。
?=: 肯定先読み
?<=: 肯定後読み
?!: 否定先読み
?<!: 否定後読み

もう一度先読み、後読みを復習したいという方はこちらへ

正規表現 | 先読みと後読みを使ったパターン - javadrive
https://www.javadrive.jp/regex-basic/writing/index2.html

正規表現の先読み・後読みを極める！ - あらびき日記
https://abicky.net/2010/05/30/135112/