サンプルコード

このコードでは、以下のサイトで紹介されているUITableViewのextentionを使っています。
- Storyboardを使ってUITableViewを組み立てる場合のテンプレート(Swift3)
xib, storyboardは省略しています。

SectionHeaderView.swift

import UIKit

final class SectionHeaderView: UITableViewHeaderFooterView {

    static let height: CGFloat = 44

    @IBOutlet weak var titleLabel: UILabel!

    func setup(titleText: String) {
        titleLabel.text = titleText
    }
}

SampleViewController.swift


final class SampleViewController: UIViewController {

    @IBOutlet private weak var tableView: UITableView!

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        setupTableView()
    }

    private func setupTableView() {
        tableView.separatorStyle = .none
        tableView.delegate = self
        tableView.dataSource = self

        tableView.register(headerFooterViewClass: SectionHeaderView.self)
    }
}

extension SampleViewController: UITableViewDataSource, UITableViewDelegate {
    func tableView(_ tableView: UITableView, viewForHeaderInSection section: Int) -> UIView? {
        let header = tableView.dequeueReusableHeaderFooterView(withClass: SectionHeaderView.self)
        header.setup(titleText: "Section title")
        return header
    }
    
    func tableView(_ tableView: UITableView, heightForHeaderInSection section: Int) -> CGFloat {
        return SectionHeaderView.height
    }
    
    func tableView(_ tableView: UITableView, heightForFooterInSection section: Int) -> CGFloat {
        return CGFloat.leastNormalMagnitude
    }
...

注意点

UITableViewのStyleを「Grouped」にすること。

デフォルトの「Plain」だとスクロールしてもHeaderが残ってしまうので、「Grouped」を指定します。

heightForHeaderInSection, heightForFooterInSection を指定すること

参考: iOS11で Grouped UITableView のセクションヘッダーに余分な高さが出る問題について