MAVLinkのCRCチェックサム(Checksum)計算

MAVLinkのCRCチェックサム(Checksum)は、MAVLinkの送信と受信で使っています。

MAVLinkの送信側と受信側で、MAVLink XML定義ファイルを変更した場合、メッセージ名前、フィルード名前、フィルードタイプ、フィルード長さ等差異よりChecksumが不一致で、MAVLink受信失敗になります。

Checksum の概要

Checksumは、uint16_tのデータでMAVLinkの送信側と受信側のメッセージ内容が一致するかをチャックします。

MAVLink送信側、head、payloadとCRC_EXTRAからChecksumを計算してメッセージに２バイトChecksumを追加して送信します。
MAVLink受信側、送信側と同じでhead、payloadとCRC_EXTRAからChecksumを計算して受信したメッセージの２バイトChecksumと比較して同じプロトコルのメッセージかどうかをチャックします。

MAVLinkのデータ構造は、MAVLinkの入門を参考してください。

CRC_EXTRA の計算

CRC_EXTRAは、uint8_tのデータでMAVLinkの送信側と受信側のメッセージ定義が一致するかをチャックします。

CRC_EXTRAは、メッセージ定義XMLファイル（メッセージ名前、フィルード名前、フィルードタイプ、フィルード長さ）を基づいて１バイトのデータを計算します。

CRC_EXTRA 計算詳細は、公式サイトを参考してください。

Checksum の計算

Checksum 計算詳細は、MAVLink source codeを参考してください。

	uint16_t checksum = crc_calculate(&buf[1], header_len-1);
	crc_accumulate_buffer(&checksum, _MAV_PAYLOAD(msg), msg->len);
	crc_accumulate(crc_extra, &checksum);

Step1 Checksumを初期化

# define X25_INIT_CRC 0xffff
static inline void crc_init(uint16_t* crcAccum)
{
        *crcAccum = X25_INIT_CRC;
}

Step2 メッセージのHeadからChecksumを計算

uint16_t checksum = crc_calculate(&buf[1], header_len-1);

MAVLinkメッセージのHeadからChecksumを計算するイメージ

Step3 メッセージのpayloadからChecksumを計算

crc_accumulate_buffer(&checksum, _MAV_PAYLOAD(msg), msg->len);

MAVLinkメッセージのpayloadからChecksumを計算するイメージ

Step4 メッセージのCRC_EXTRAからChecksumを計算

crc_accumulate(crc_extra, &checksum);

Step5 受信側でChecksumを比較

MAVLink受信側で、受信したメッセージから計算したChecksumと受信したChecksumを比較します。
Checksumが不一致場合、MAVLink受信失敗になります。