いちいちBeep音が鳴って鬱陶しいため、鳴らないように設定する。

設定ファイル修正
$ echo 'set vb t_vb=' >> ~/.vimrc

2017/04/30追記

バージョン 7.4.793 以降の場合、以下を設定する方法もあるそうです。
(残念ながら、自分の環境では、バージョンの問題で設定できませんでした。。。)
set belloff=all

参考
Vim Magazine 2016 年 7 月号
Vim日本語ドキュメント