　モジュールEPOS4は、USBケーブルをつないで無償で利用できるEPOS studioを使って、たくさんあるパラメタを調整します。ダウンロードしたのは、「EPOS Studioとファームウェア EPOS Studio 3.7 (Ver.35)」です。
　TwinCATをOpからInitに変更します。

EPOS studioを起動

　古い解説しかないようです。
　EPOS studioを起動して、EPOS4 Projectを選択します。

　WizardsのStartupをクリックします。最初はMotorのパラメタです。EC-i 40の仕様を見ながら記入します。

　Nominal currentはコントローラの1000mAを記入しました。
　次のGearはないので、何もしません。
　Sensorは、X4のホール・センサと、X5のエンコーダで、1回転1024パルスの分解能を記入しました。

　Commutationは、正弦波駆動です。センサは、上記の選択内容です。

　Regulationは、デフォルトのまま、図のように選択しました。

　Unitsは、何もしません。
　Limitsは、次のように記入しました。max profile velocityは不明だったので、モータの負荷時の最高速度を入れました。

　Device Controlもデフォルトのままだと思います。

　Windowsもデフォルトのままだと思います。

　Touch Probeは用意していないので、何も変更しません。
　Inputs/Outputsの各項目は、いろいろデフォルトで入っていましたが、ぜんぶNoneにしました。

自動チューンナップ

　StartupをFinishで終了します。
　左のNavigation窓から、Regulation Tuningを選びます。
　Currentを選び、Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。

　Nextを押すとVelocityの項目に移動します。Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。そこそこの時間がかかりました。

　Nextを押すとPositionの項目に移動します。Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。

　モータは回転するので、じゃまにならないように、周辺をあけておきます。

動作確認

　上記のツールをFinishします。
　左の窓のToolsをクリックします。Profile Position Modeを選択します。
　右のエリアに設定項目が表示されます。最初にActivate Profile Position Modeをクリックすると、Inputなどのパラメタの項目が入力できるようになります。
　Inputs Terget Positionを500incにします。下にあるControlのEnableをクリックし、Move to targetを何回か押すと、動作を繰り返します。動作中は、右のOutputsの各値が変化します。

　ここで、言葉の意味や、パラメタの修正で何が変わるなどの学習ができるはずですが、先を急ぎます。