rails db:create をすると以下のようなエラーが

% rails db:create
Access denied for user 'root'@'localhost' (using password: NO)
Couldn't create 'TodoApp_development' database. Please check your configuration.
rails aborted!
Mysql2::Error::ConnectionError: Access denied for user 'root'@'localhost' (using password: NO)

database.ymlとmysqlのパスワードが一致していないことが原因らしい
https://qiita.com/naota7118/items/b62d71484e21d6739d68

前回の記事で設定したmysqlのパスワードを
database.ymlに設定し直した

成功

% rails db:create
Created database 'TodoApp_development'
Created database 'TodoApp_test'