ラズパイPico でSG-90サーボモーターを動かす

ラズパイPico のPWMを使って、SG-90サーボモーターを動かしてみよう

準備：SG-90サーボモーターを GND、5V、GPIO16に接続

SG90の茶をGND、赤を5V (VBUS)、オレンジをGPIO16に接続します。

SG-90については、以下URL「データシート」を参照してください：
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g108761/

プログラム

from machine import Pin, PWM
import time

# サーボモーターの制御信号を送るGPIOピンを設定
SERVO_PIN = machine.Pin(16)
PWM_FREQ = 50	# 20ms(50Hz)
servo = PWM(Pin(SERVO_PIN))
servo.freq(PWM_FREQ)

# サーボモーターを0～180度に動かす
# dutyは0～65535
# PWM Period 20ms(50Hz)
# duty を 0度(0.5ms)～90度(1.45ms)～180度(2.4ms)にする
def move_servo(pwm, angle):
    duty = (angle*(2.4-0.5)/180+0.5) / 20 * 65535
    pwm.duty_u16(int(duty))
    print(duty)

for i in range(4):
    move_servo(servo, 0)
    time.sleep(1)
    move_servo(servo, 90)
    time.sleep(1)
    move_servo(servo, 180)
    time.sleep(1)
    move_servo(servo, 90)
    time.sleep(1)

print("サーボモーターを動かしました！")