必要なもの

インターネットに接続でき、HDD空き容量が十分なMac
8GB以上のUSBディスク（その他メディアでも可能かもしれませんが、未確認）

インストーラをダウンロード

MacのApp Storeアプリから「macOS Sierra」をダウンロードします。
ダウンロードボタンを押すと、アプリケーションフォルダにインストーラがダウンロードされますがサイズは4.77GBもあるので、回線によっては数時間かかるかもしれません。

インストーラーを中止

ダウンロードが完了すると、自動的にインストーラが起動します。

メニューボタンから、終了してください。

USBディスクを初期化

Macのアプリケーションであるディスクユーティリティを使って、準備したUSBディスクを初期化します。
USBドライブを選択したら「消去タブ」を選択します。
フォーマットするディスクに任意の名前を入力します。
フォーマット形式は、「Mac OS拡張（ジャーナリング）」を選択します。

ここでは、ディスクの名前を「Recovery Disk」としました。

ターミナルでディスク作成

ターミナルを起動します。
以下のコマンドを入力します。
長いのでコピー&ペーストが確実でしょう。

ターミナルコマンド

sudo /Applications/Install\ macOS\ Sierra.app/Contents/Resources/createinstallmedia --volume /Volumes/Recovery\ Disk --applicationpath /Applications/Install\ macOS\ Sierra.app

ターミナルコマンドで、ディスクの名前を指定する箇所があります。
.../Recovery\ Disk/...の部分です。
フォーマット時に任意で指定したディスク名に空白（スペース）がある場合は、その直前に「\（バックスラッシュ）」を記述します。

起動ディスク完成

ターミナルコマンドが正しく実行されると、Macユーザアカウントのパスワードが求められるので、入力します。
ディスク作成にかかる時間は、環境によって左右されます。（およそ30 ~ 60minくらい？）

インストーラーを削除

ダウンロードしたインストーラーは、アプリケーションフォルダに残っています。
起動ディスクからmacOS10.12にアップデートすると、USBインターフェースのタイプによっては時間がかかるのでアプリケーションフォルダから上書きアップデートしてもいいかもしれません。
上書きアップデートしないなら、Macのディスク容量が勿体無いので削除しておきましょう。