注意(2023年5月10日追記)

この記事は2021年3月に投稿(2021年11月追記)したものであり、古い内容が含まれています。2023年5月10に以下の記事を投稿しましたので参照してください。

「UltraZed/Ultra96/Ultra96-V2/KV260/KR260 向け Debian (11.7) GNU/Linux ブートイメージの提供」 @Qiita

注意(2021年11月25日追記)

この記事は 2021年3月に投稿したものであり、古い内容が含まれています。2021年11月25日に以下の記事を投稿しましたので参照していください。

「UltraZed/Ultra96/Ultra96-V2/KV260 向け Debian GNU/Linux (v2021.1版) ブートイメージの提供」 @Qiita

はじめに

この記事は、UltraZed/Ultra96/Ultra96-V2 用に Boot Loader(U-Boot等)、Linux Kernel、Debian10(buster) Root File System を以下の URL に用意したので、そのインストール方法を説明します。Boot Loader や Linux Kernel のビルドが面倒くさいという方はどうぞ。

https://github.com/ikwzm/ZynqMP-FPGA-Linux

概要

Hardware
- UltraZed-EG-IOCC : Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoC Starter Kit by Avnet.
- Ultra96 : Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoC development board based on the Linaro 96Boards specification.
- Ultra96-V2 : updates and refreshes the Ultra96 product that was released in 2018.
Boot Loader
- FSBL(First Stage Boot Loader for ZynqMP)
- PMU Firmware(Platform Management Unit Firmware)
- BL31(ARM Trusted Firmware Boot Loader stage 3-1)
- U-Boot xilinx-v2019.2 (customized)
Linux Kernel Version v5.4.0
- linux-xlnx tag=xilinx-v2020.2
- Enable Device Tree Overlay with Configuration File System
- Enable FPGA Manager
- Enable FPGA Bridge
- Enable FPGA Reagion
- Enable ATWILC3000 Linux Driver for Ultra96-V2
- Enable CIFS (Common Internet File System)
- Enable Xilinx APF Accelerator driver
- Enable Xilinx APF DMA engines support
Debian10.9(buster) Root File System
FPGA Device Drivers and Services
- fclkcfg (FPGA Clock Configuration Device Driver)
- u-dma-buf (User space mappable DMA Buffer)

インストール

ダウンロード

github から次のようにダウンロードしてください。現時点の最新バージョンは v2020.2.1 です。なお、いくつかのイメージファイルはかなり大きいので、Git LFS(Large File Storage)を使っています。お使いの環境に git-lfs がインストールされている必要があります。
注：リポジトリ全体のダウンロードには時間がかかるため、必要なブランチのみをダウンロードしてください。

shell$ git clone --depth 1 --branch v2020.2.1 git://github.com/ikwzm/ZynqMP-FPGA-Linux
shell$ cd ZynqMP-FPGA-Linux
shell$ git lfs pull

ファイルの説明

target/Ultra96
- boot/
  - boot.bin : Stage 1 Boot Loader
  - uEnv.txt : U-Boot environment variables for linux boot
  - image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga : Linux Kernel Image (use Git LFS)
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-ultra96.dtb : Linux Device Tree Blob
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-ultra96.dts : Linux Device Tree Source
target/Ultra96-V2
- boot/
  - boot.bin : Stage 1 Boot Loader
  - uEnv.txt : U-Boot environment variables for linux boot
  - image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga : Linux Kernel Image (use Git LFS)
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-ultra96v2.dtb : Linux Device Tree Blob
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-ultra96v2.dts : Linux Device Tree Source
target/UltraZed-EG-IOCC/
- boot/
  - boot.bin : Stage 1 Boot Loader
  - uEnv.txt : U-Boot environment variables for linux boot
  - image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga : Linux Kernel Image (use Git LFS)
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-uz3eg-iocc.dtb : Linux Device Tree Blob
  - devicetree-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-uz3eg-iocc.dts : Linux Device Tree Source
debian10-rootfs-vanilla.tgz : Debian10 Root File System (use Git LFS)
linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb : Linux Image Package (use Git LFS)
linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb : Linux Headers Package (use Git LFS)
fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_1.7.2-1_arm64.deb : fclkcfg(1.7.2) Device Driver and Services Package
u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_3.2.4-0_arm64.deb : u-dma-buf(3.2.4) Device Driver and Services Package

SD-Card のフォーマット

SD-Card のパーティション１を VFAT File System でファイルシステムを作ります。
SD-Card のパーティション２を ext4 File System でファイルシステムを作ります。

Linux での SD-Card のフォーマット方法は次の URL を参照してください。

https://github.com/ikwzm/ZynqMP-FPGA-Linux/blob/master/doc/install/format-disk-zynq.md

SD-Card への書き込み

0. SD-Card のマウント

shell# mount /dev/sdc1 /mnt/usb1
shell# mount /dev/sdc2 /mnt/usb2

1. Boot Partition のコピー

Ultra96 の場合

SD-Card のパーティション１(下の例では/dev/sdc1)に target/Ultra96/boot/ 下のファイルをコピーします。

shell# cp target/Ultra96/boot/*                                           /mnt/usb1

Ultra96-V2 の場合

SD-Card のパーティション１(下の例では/dev/sdc1)に target/Ultra96-V2/boot/ 下のファイルをコピーします。

shell# cp target/Ultra96-V2/boot/*                                        /mnt/usb1

UltraZed の場合

SD-Card のパーティション１(下の例では/dev/sdc1)に target/UltraZed-EG-IOCC/boot/ 下のファイルをコピーします。

shell# cp target/UltraZed-EG-IOCC/boot/*                                  /mnt/usb1

2. RootFS Partition の生成

SD-Card のパーティション２(下の例では/dev/sdc2)に debian10-rootfs-vanilla.tgz の中身を展開します。展開したルートファイルシステムの home/fpga にデバイスドライバの Debian パッケージをあらかじめコピーしておくと良いでしょう。後から network 経由でコピーしてもかまいません。

shell# tar xfz debian10-rootfs-vanilla.tgz -C                             /mnt/usb2
shell# mkdir                                                              /mnt/usb2/home/fpga/debian
shell# cp linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb   /mnt/usb2/home/fpga/debian
shell# cp linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb /mnt/usb2/home/fpga/debian
shell# cp fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_1.3.0-1_arm64.deb       /mnt/usb2/home/fpga/debian
shell# cp u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_3.0.1-0_arm64.deb     /mnt/usb2/home/fpga/debian

3. Boot Partition を見えるように fstab を設定

Boot Partition を Linux 側から常時見えるようにしておくと便利です。その場合は、あらかじめ fstab にブートパーティションをマウントするように設定しておくと良いでしょう。すでに fstab には configfs のマウントが設定されているので注意してください。

shell# mkdir /mnt/usb2/mnt/boot
shell# cat <<EOT >> /mnt/usb2/etc/fstab
/dev/mmcblk0p1	/mnt/boot	auto	defaults	0	0
EOT

余談: このくらいの記述ならあらかじめ debian10-rootfs-vanilla.tgz に書いておけば良いのに、何故わざわざ後で設定するのか疑問に思われるかもしれません。その理由は、debian10-rootfs-vanilla.tgz が Ultra96 と UltraZed と共用だからです。Ultra96 の SD-Card のブートパーティションは /dev/mmcblk0p1 ですが、UltraZed の SD-Card のブートパーティションは /dev/mmcblk1p1 です。しかも UltraZed には /dev/mmcblk0p1 というのも存在していて、あらかじめ debian10-rootfs-vanilla.tgz に書いてしまっていると UltraZed では間違えて別のデバイスにアクセスしてしまいます。そこで、面倒ですが後で設定するようにしました。

4. network の設定

Ultra96/Ultra96-V2 は WiFi を通じてネットワークに接続します。あらかじめホスト側で設定ファイルを作って RootFS に書いておくと良いかもしれません。もちろん、後で Ultra96/Ultra96-V2 を起動してそちらで設定してもかまいません。

ここでは SSID を ssssssssに、パスフレーズを ppppppppp に、暗号化したアクセスキーを xxxx とします。

まずは wpa_passphrase に SSID とパスフレーズを入力して暗号化したアクセスキーを作ります。

shell# wpa_passphrase ssssssss ppppppppp
network={
	ssid="ssssssss"
	#psk="ppppppppp"
	psk=xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
}

4.1 /etc/network/interfaces.d/wlan0 に直接記述

SSID と暗号化したアクセスキーをネットワーク設定ファイル(/etc/network/interfaces.d/wlan0)に直接記述します。

/mnt/usb2/etc/network/interfaces.d/wlan0


auto  wlan0
iface wlan0 inet dhcp
	wpa-ssid ssssssss
	wpa-psk  xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

4.2 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf に記述

ネットワーク設定ファイル(/etc/network/interfaces.d/wlan0)に、次のように、ブート時に wpa_supplicant.conf を読み込んで Wifi を設定するように記述します。

/mnt/usb2/etc/network/interfaces.d/wlan0


auto  wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

SSID と暗号化したアクセスキーをWifi設定ファイル(/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf)に記述します。

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

ctrl_interface=/run/wpa_supplicant
update_config=1

network={
	ssid="ssssssss"
	psk=xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
}

なお、ステルス SSID の場合、スキャンを強制的に行う必要があります。この場合は、/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf に scan_ssid=1 を追加します。

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

ctrl_interface=/run/wpa_supplicant
update_config=1

network={
	ssid="ssssssss"
	scan_ssid=1
	key_mgmt=WPA-PSK
	psk=xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
}

パスフレーズ無しの SSID に接続する場合は、key_mgmt=NONE(NONE は大文字) にすると良いようです。

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

ctrl_interface=/run/wpa_supplicant
update_config=1

network={
	ssid="ssssssss"
	scan_ssid=1
	key_mgmt=NONE
}

5. SD-Card のアンマウント

shell# umount /mnt/usb1
shell# umount /mnt/usb2

デバイスドライバパッケージのインストール

Ultra96/Ultra96-V2/UltraZed をブートして root でログイン

root'password is "admin".

debian-fpga login: root
Password:
root@debian-fpga:~#

Linux Image Package のインストール

debian10-rootfs-vanilla.tgz にはすでに v2020.2.1 の Linux Image Package(linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb) がインストールされています。ですので、以下の作業は不要ですが、なんらかの事情で再インストールする際の参考にしてください。

root@debian-fpga:~# cd /home/fpga/debian
root@debian-fpga:/home/fpga/debian# dpkg -i linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb
(Reading database ... 46095 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb ...
Unpacking linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) over (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) ...
Setting up linux-image-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) ...

Linux Header Package のインストール

dpkg を使って linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb をインストールします。

root@debian-fpga:~# cd /home/fpga/debian
root@debian-fpga:/home/fpga/debian# dpkg -i linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb
Selecting previously unselected package linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb
(Reading database ... 46095 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3_arm64.deb ...
Unpacking linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) over (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) ...
Setting up linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga-3) ...
make: Entering directory '/usr/src/linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga'
  HOSTCC  scripts/basic/fixdep
  HOSTLD  scripts/kconfig/conf
scripts/kconfig/conf  --syncconfig Kconfig
  HOSTCC  scripts/dtc/dtc.o
  HOSTCC  scripts/dtc/flattree.o
  HOSTCC  scripts/dtc/fstree.o
  HOSTCC  scripts/dtc/data.o
  HOSTCC  scripts/dtc/livetree.o
  HOSTCC  scripts/dtc/treesource.o
  HOSTCC  scripts/dtc/srcpos.o
  HOSTCC  scripts/dtc/checks.o
  HOSTCC  scripts/dtc/util.o
  HOSTCC  scripts/dtc/dtc-lexer.lex.o
  HOSTCC  scripts/dtc/dtc-parser.tab.o
  HOSTLD  scripts/dtc/dtc
  HOSTCC  scripts/kallsyms
  HOSTCC  scripts/conmakehash
  HOSTCC  scripts/sortextable
  HOSTCC  scripts/asn1_compiler
  HOSTCC  scripts/extract-cert
  CC      scripts/mod/empty.o
  HOSTCC  scripts/mod/mk_elfconfig
  MKELF   scripts/mod/elfconfig.h
  HOSTCC  scripts/mod/modpost.o
  CC      scripts/mod/devicetable-offsets.s
  HOSTCC  scripts/mod/file2alias.o
  HOSTCC  scripts/mod/sumversion.o
  HOSTLD  scripts/mod/modpost
make: Leaving directory '/usr/src/linux-headers-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga'

fclkcfg デバイスドライバのインストール

dpkg を使って fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_1.7.2-1_arm64.deb をインストールします。

root@debian-fpga:~# cd /home/fpga/debian
root@debian-fpga:/home/fpga/debian# dpkg -i fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_1.7.2-1_arm64.deb
sudo: unable to resolve host debian-fpga: Name or service not known
(Reading database ... 46095 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_1.7.2-1_arm64.deb ...
Unpacking fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (1.7.2-1) over (1.7.2-1) ...
Setting up fclkcfg-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (1.7.2-1) ...

udmabuf デバイスドライバのインストール

dpkg を使って u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_3.2.4-0_arm64.deb をインストールします。

root@debian-fpga:~# cd /home/fpga/debian
root@debian-fpga:/home/fpga/debian# dpkg -i u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_3.2.4-0_arm64.deb
sudo: unable to resolve host debian-fpga: Name or service not known
(Reading database ... 46095 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga_3.2.4-0_arm64.deb ...
Unpacking u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (3.2.4-0) over (3.2.4-0) ...
Setting up u-dma-buf-5.4.0-xlnx-v2020.2-zynqmp-fpga (3.2.4-0) ...

参考

現時点の最新バージョンは v2020.2.1 ですが、それ以前のバージョンをインストールする際は以下の記事を参照してください。