PyDriveでフォルダごとダウンロードしたかったが、一発でできるメソッドなどがないっぽい。
以下コード。authは済んでいるものとする( gauth )。

import os
from pydrive.drive import GoogleDrive

drive = GoogleDrive(gauth)

drive_folder_id = '{ダウンロード対象フォルダのID}'
save_folder = '{保存先フォルダのパス(ローカル)}'


def download_recursively(save_folder, drive_folder_id):
    # 保存先フォルダがなければ作成
    if not os.path.exists(save_folder):
        os.makedirs(save_folder)

    max_results = 100
    query = "'{}' in parents and trashed=false".format(drive_folder_id)

    for file_list in drive.ListFile({'q': query, 'maxResults': max_results}):
        for file in file_list:
            # mimeTypeでフォルダか判別
            if file['mimeType'] == 'application/vnd.google-apps.folder':
                download_recursively(os.path.join(save_folder, file['title']), file['id'])
            else:
                file.GetContentFile(os.path.join(save_folder, file['title']))


download_recursively(save_folder, drive_folder_id)

説明・補足

GoogleDriveのフォルダの扱い

Googleドライブのフォルダを扱う際、ローカルのファイルのようなパス形式 (e.g. hoge1/hoge2.txt)では扱うことができないっぽい。
フォルダを扱いたいときは、フォルダのIDを指定しなければならないらしい。

IDはWeb版GoogleDriveのURL↓の****の部分
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/****

drive.ListFile()で得られるファイルリストにはファイルもフォルダも含まれる。
フォルダに対してfile.GetContentFile()をしてもエラーが出てフォルダをダウンロードすることはできない。
mimeTypeでファイルとフォルダの判別を行う必要がある。

'q'

drive.ListFile({'q': {query}})のようにqueryを指定することで、得られるファイルリストに含めるファイルの条件を指定できる。

'{フォルダID}' in parentsで指定のフォルダを親として持つファイルだけを抜き出せる。

また、trashed=falseを指定しないと、ゴミ箱に入っているファイルもリストに載ってしまうので注意。

その他の条件は以下参考
Search for Files and Team Drives | Drive REST API | Google Developers

'maxResults'

一度に取ってくるファイルの数(ファイルリストに含めるファイルの数)を指定する。
対象のファイルがあまりにも多い場合、一度に全部のファイルをとってくることができない。
(明確な上限値は公開されていない？ ↓Stack Overflow 参照)
PyDriveの場合はmaxResultsを指定すればページングもよしなにやってくれる。

max_resultsの100はマジックナンバー。特に意味はない。

参考

PyDriveでGoogle Driveの特定フォルダ配下のファイルをすべてダウンロードする

説明・補足

GoogleDriveのフォルダの扱い

'q'

'maxResults'

参考