(補足)Python3で「Tello_Video」を動かす

はじめに

このページは，

Tello-Pythonのサンプル「Tello_Video」を動かす

の補足ページです．
本来，Python2用に作られているTello_Pythonを，Python3で動かすためのアレコレです．

概要

DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち，

　Tello_Video

をPython3で動かす方法を記述します．

Python2のプログラムをPython3に対応させるには，主に以下の作業を行います．

• print文の修正
• responseをstr()でstr型と明示
• try except文のas
• pip系のインストールをpip3でやり直し

既に下記ページで「tello_state.py」「Single_Tello_Test」のやり方を解説してくれています．

　参考URL：トイドローンTelloをPython3で制御する

次の課題は，「Tello_Video」のH.264デコードライブラリlibh264decoder.soをPython3用にビルドすることです．
ここが解決しないと，OpenCVで画像処理ができません(T_T)

本記事では，邪道な方法ですが既に問題解決された方のgitを利用して動かしてみます．

Tello-PythonをPython3で動かしたい

Python3で動かしたいというニーズは多く，公式gitにもissueが上がっていました．

　Tello_Video on Phyton3 is working now. #20

ここにあるように，f41ardu氏の派生版Tello-Pythonをcloneして動かしてみます．

基本的には
https://github.com/f41ardu/Tello-Python/tree/master/PY3_Tello_Videop/h264decoderpi3
に書かれた手順を和訳しただけになります．

Python3用libh264decoder.soのビルド

筆者の記事を読んでいただいている方であれば，
ホームディレクトリには，既に公式Tello-Pythonがダウンロードされていると思います．

この場合，そのまま当該gitをcloneすると名前が被ってしまいます．
まずは，python3ディレクトリを作り，その中で作業しましょう．

Python3版のためのディレクトリを作る

$ cd ~
$ mkdir python3
$ cd python3/

次に，f41ardu氏のTello-Pythonをgitでダウンロードします。

f41ardu氏のTello-Pythonの導入

$ git clone https://github.com/f41ardu/Tello-Python/
$ cd Tello-Python/
$ ls
LICENSE.md               Tello_Video
PY3_Tello_Videop         Tello_Video_With_Pose_Recognition
README.md                doc
Single_Tello_Test        tello_state.py
TelloPython_FAQ(CH).txt  tello_video_dll(ForWin64).zip
TelloPython_FAQ.txt

当該Tello-Pythonには，PY3_Tello_Videopという新しいディレクトリがあるので，その中へ入ります．

Python3版「Tello_Video」へ移動

$ cd PY3_Tello_Videop/
$ ls
LICENSE.md  h264decoderpi3     main.py   tello_control_ui.py
README.md   libh264decoder.so  tello.py

PY3_Tello_Videoディレクトリには，h264decoderpi3という，H.264デコーダをラズパイ３用に作るディレクトリがあります．
これをラズパイ用ではなく，通常のIntel系Linux用にビルドすることになります．

H.264デコーダのビルドとコピー

$ cd h264decoderpi3/
$ mkdir build
$ cd build/

$ cmake -DPython_ADDITIONAL_VERSIONS=3.5 -DBoost_PYTHON_LIBRARY_RELEASE=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so ..
$ make

$ cp libh264decoder.so ../../
$ cd ../../

これで，libh264decoder.soがPY3_Tello_Videoの中にコピーされました．

インストールされているPython3のバージョンが3.7系の時は，

Python3.7の場合

cmake ../CMakeList.txt -DPython_ADDITIONAL_VERSIONS=3.7 -DBoost_PYTHON_LIBRARY_RELEASE=/usr/lib/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libboost_python37.so ../  

この様に3.7や37と書き換えてcmakeしてください．

PY3_Tello_Videoの実行

Python3としてmain.pyを実行します．

Python3でmain.pyを実行

$ python3 main.py

後はいつも通りのTello_Videoです．

おわりに

2019年10月にやり方を調べていながら，ずっと放置でした．．．やっと書けた〜！