はじめに

このページは，

公式SDK「Tello-Python」を試そう

の１ページです．
全体を見たい場合は上記ページへお戻りください．

概要

DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち，

　Single_Tello_Test

を試す方法を記述します．

前提条件

ホームフォルダにTello-Pythonがインストールされているという前提で話を進めます．

Linuxマシンであれば　/home/(ユーザー名)/　に，Tello-Pythonというフォルダがあることになります．

詳しくは　Tello-Pythonのダウンロード　を御覧ください．

ディレクトリの移動

まずはコンソール(端末)を開き，以下のコマンドを打って，フォルダを移動します．

cd(change_directory)

$ cd Tello-Python

lsコマンドでフォルダの中にあるファイルを見てみると,

Linux：lsの結果

$ ls
LICENSE.md               Tello_Video
README.md                Tello_Video_With_Pose_Recognition
Single_Tello_Test        doc
TelloPython_FAQ(CH).txt  tello_state.py
TelloPython_FAQ.txt      tello_video_dll(ForWin64).zip

Single_Tello_Test　というディレクトリがあることがわかります．
更にディレクトリ移動しましょう.

Single_Tello_Testへ移動

$ cd Single_Tello_Test

lsコマンドでSingle_Tello_Testの中を見てみると，

Single_Tello_Testの中身

$ ls
README.md  command.txt  stats.py  tello.py  tello_test.py

tello_test.py　というファイルがあることがわかります．
その他にtello.pyとstats.pyというファイルもありますが，これらはtello_test.pyが呼び出すファイルなので，ユーザーが実行する必要はありません．

また，command.txt　というテキストファイルもあることがわかります．

全体の構成は下図の様になっています．

要は**tello_test.py**がプログラム本体で，
**command.txt**がTelloにさせたい飛行計画のリスト，です．

tello_test.pyの実行

それでは，Telloの電源を入れて，WiFi接続を確認したら，
tello_test.pyを実行してみましょう．

その際，必ずコマンドライン引数を指定する必要があるので，
command.txtを渡すように書きます．

コマンドライン引数に飛行計画テキストファイルを書く．

$ python tello_test.py command.txt

実行結果

正しく実行されれば，

　離陸　→　５秒待つ　→　着陸

という動作が行われます．

実行結果

$ python tello_test.py command.txt
sending command: command to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: command to 192.168.10.1
sending command: takeoff to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: takeoff to 192.168.10.1
delay 5.0
sending command: land to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: land to 192.168.10.1
Traceback (most recent call last):
  File "tello_test.py", line 28, in <module>
    out = open('log/' + start_time + '.txt', 'w')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'log/2019-09-23 15:25:53.379159.txt'

また，最後にI/Oエラーを起こしているのが分かります．
このエラーの解消法については，本記事のメインストーリーとは別なので，ページ末尾に記載しておきます．

エラーが出ていても問題なく飛行できるので，今はこのままでかまいません．

実行後の感想

実行結果の感想としては

・5秒待つのは長い
・離陸して着陸ではつまらない

だと思います．

command.txtを編集して様々な動きをさせてみましょう．

command.txtの内容

command.txtを開いて見てみると，中身は以下のように書かれています．

command.txt

command
takeoff
delay 5
land

冒頭には，SDKを有効にするためのcommandが書いてあることが分かりますね．

これをメモ帳やテキストエディタで編集することで，望みの動作をさせることができます．

例えば，delay 5 すなわち5秒間待つは長過ぎるので，
delay 2に変えて上書き保存してみましょう．

command.txt(変更後)

command
takeoff
delay 2
land

新しいcommand.txtでTelloを飛ばしてみると，待ち時間が短くなるのが分かります．

2秒待ちのcommand.txtで実験

$ python tello_test.py command.txt

この様に，command.txtの中身を書き換えることで，様々な飛行を実現できます．

では，どんなコマンドを書くことができるのでしょうか？
それを次項で見ていきます．

コマンドの確認

Tello SDKのPDFを見ると，command.txtに書くことのできるコマンドのリストがあります．

・Tello SDK 1.3
・Tello SDK 2.0

代表的なものを以下に紹介します．

コマンド名	解説	備考
command	SDKのコマンドモードに移行	最初に1回送信
takeoff	離陸
land	着陸
up x	上昇 xには20～500を入れる	up 50 で50cm上昇
down x	下降 xには20～500を入れる
left x	左移動 xには20～500を入れる	left 20 で20cm左移動
right x	右移動 xには20～500を入れる
forward x	前進 xには20～500を入れる
back x	後進 xには20～500を入れる
cw x	時計回り xには1～360を入れる	cw 30で右へ30度旋回
ccw x	反時計回り xには1～360を入れる

前後左右上下の移動の単位はセンチメートル(cm)、旋回は度(degree)です．

また，delayについてはSDKコマンドとは別です．Pythonのtime.sleepを使って実現しています．

python側コマンド	解説
delay x	x秒間停止

新しい飛行計画ファイルで実験

例えば，command.txtとは別にflight_test.txtを作り，
こんな風に書いてみます．

flight_test.txt

command
takeoff
delay 2
left 50
delay 2
back 50
delay 2
right 50
delay 2
forward 50
delay 2
land

左に50センチの四角を描くように飛行して着陸します．

この新しいファイルflight_test.txtで，
コマンドライン引数を変更してプログラムを実行すれば，新しい飛行が行われます．

コマンドライン引数には飛ばしたいファイルを指定する

$ python tello_test.py flight_test.txt

このように，自分で様々な飛行計画テキストを作って，色々飛ばして遊んでみましょう．
これだけでも結構面白いですよ．

Single_Tello_Testを使った「ドローンのプログラミング体験」

イベントネタやSTEM教育の１つとして，「Telloを使ったプログラミング」というのがよくあります．

まあScratchで操作するのがこれ系イベントの主流なのですが，
「ブロック並べだけじゃちょっと．．．もう少しプログラムを書いてる雰囲気を体験させたい」
という意見をいただくこともあります．

とは言え，ガチでPythonのプログラムを書かせるなんてことはできません．．．
キーボード配列もわからない段階の人に，importだのクラスだのを教えるのは無茶です．

そんな時に便利なのが，この「Single_Tello_Test」です．

テキストファイルを編集するだけなので難しくない
コマンドの英単語は簡単
産業用ロボットのプログラミング(教示/再生)と同じ，と意義を強調できる(笑

テキストファイルを書くだけなのでPythonの体験とは言えませんが，簡単なテキストプログラミングを味わってもらうことができます．

(Windows機にしてpython tello_test.py command.txtとだけ書いたBATファイルをダブルクリックしてもらうのが，初心者用には簡単です)

おわりに

今回は「Single_Tello_Test」の使用法を解説しました．

本当はtello_test.pyのプログラム解説もしようと思いましたが，今回は割愛しました．
「Single_Tello_Test」と「Tello_Video」とでtello.pyのTelloクラスが異なるので，
変に解説して混乱を招くよりも，さっさと「Tello_Video」へ行った方が良いと思いました．

次回は，その本命の「Tello_Video」について解説します．

I/Oエラーの解消法

エラーメッセージには，このように書かれています．

エラーメッセージ

  File "tello_test.py", line 28, in <module>
    out = open('log/' + start_time + '.txt', 'w')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'log/2019-09-23

これは，飛行ログを保存するファイルを作ろうとしたけど，"log"なんていうディレクトリがなかったので保存できなかったよ，と言っています．

なので，Single_Tello_Testディレクトリの下にlogディレクトリを作っておきましょう．

logフォルダが無いので作っておく

$ mkdir log

これで今後はI/Oエラーが出なくなり，飛行ログが保存されます．
再度実行して試してみましょう．

logフォルダを作ってから実行

$ python tello_test.py command.txt

すると，logの直下に飛行させた [年月日時刻].txt　というファイルができているので，適当なエディタで表示してみましょう．

とりあえずcatで表示

$ cd log
$ ls
2019-09-23 15:34:12.138149.txt  2019-09-23 15:35:23.141152.txt
$ cat 2019-09-23 15:34:12.138149.txt

id: 0
command: command
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:12.138473
end_time: 2019-09-23 15:34:12.160175
duration: 0.021702

id: 1
command: takeoff
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:12.160224
end_time: 2019-09-23 15:34:19.749133
duration: 7.588909

id: 2
command: land
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:24.752201
end_time: 2019-09-23 15:34:28.163136
duration: 3.410935

SDKで定義されている３つのコマンド

command
takeoff
land

を使った事が分かります．
また，durationに，そのコマンドを実行するのにかかった時間が入っています．