#はじめに
このページは，
の１ページです．
全体を見たい場合は上記ページへお戻りください．
#概要
DJI公式のTello用Pythonサンプルプログラム「Tello-Python」のうち，
を試す方法を記述します．
#前提条件
ホームフォルダにTello-Pythonがインストールされているという前提で話を進めます．
Linuxマシンであれば /home/(ユーザー名)/ に，Tello-Pythonというフォルダがあることになります．
詳しくは Tello-Pythonのダウンロード を御覧ください．
#ディレクトリの移動
まずはコンソール(端末)を開き，以下のコマンドを打って，フォルダを移動します．
$ cd Tello-Python
lsコマンドでフォルダの中にあるファイルを見てみると,
$ ls
LICENSE.md Tello_Video
README.md Tello_Video_With_Pose_Recognition
Single_Tello_Test doc
TelloPython_FAQ(CH).txt tello_state.py
TelloPython_FAQ.txt tello_video_dll(ForWin64).zip
Single_Tello_Test というディレクトリがあることがわかります．
更にディレクトリ移動しましょう.
$ cd Single_Tello_Test
lsコマンドでSingle_Tello_Testの中を見てみると，
$ ls
README.md command.txt stats.py tello.py tello_test.py
tello_test.py というファイルがあることがわかります．
その他にtello.pyとstats.pyというファイルもありますが，これらはtello_test.pyが呼び出すファイルなので，ユーザーが実行する必要はありません．
また，command.txt というテキストファイルもあることがわかります．
全体の構成は下図の様になっています．
要は**tello_test.py**がプログラム本体で，
**command.txt**がTelloにさせたい飛行計画のリスト，です．
#tello_test.pyの実行
それでは，Telloの電源を入れて，WiFi接続を確認したら，
tello_test.pyを実行してみましょう．
その際，必ずコマンドライン引数を指定する必要があるので，
command.txtを渡すように書きます．
$ python tello_test.py command.txt
#実行結果
正しく実行されれば，
離陸 → ５秒待つ → 着陸
という動作が行われます．
$ python tello_test.py command.txt
sending command: command to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: command to 192.168.10.1
sending command: takeoff to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: takeoff to 192.168.10.1
delay 5.0
sending command: land to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): ok
Done!!! sent command: land to 192.168.10.1
Traceback (most recent call last):
File "tello_test.py", line 28, in <module>
out = open('log/' + start_time + '.txt', 'w')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'log/2019-09-23 15:25:53.379159.txt'
また，最後にI/Oエラーを起こしているのが分かります．
このエラーの解消法については，本記事のメインストーリーとは別なので，ページ末尾に記載しておきます．
エラーが出ていても問題なく飛行できるので，今はこのままでかまいません．
#実行後の感想
実行結果の感想としては
・5秒待つのは長い
・離陸して着陸ではつまらない
だと思います．
command.txtを編集して様々な動きをさせてみましょう．
#command.txtの内容
command.txtを開いて見てみると，中身は以下のように書かれています．
command
takeoff
delay 5
land
冒頭には，SDKを有効にするためのcommandが書いてあることが分かりますね．
これをメモ帳やテキストエディタで編集することで，望みの動作をさせることができます．
例えば，delay 5 すなわち5秒間待つは長過ぎるので，
delay 2に変えて上書き保存してみましょう．
command
takeoff
delay 2
land
新しいcommand.txtでTelloを飛ばしてみると，待ち時間が短くなるのが分かります．
$ python tello_test.py command.txt
この様に，command.txtの中身を書き換えることで，様々な飛行を実現できます．
では，どんなコマンドを書くことができるのでしょうか？
それを次項で見ていきます．
#コマンドの確認
Tello SDKのPDFを見ると，command.txtに書くことのできるコマンドのリストがあります．
代表的なものを以下に紹介します．
| コマンド名 | 解説 | 備考 |
|---|---|---|
| command | SDKのコマンドモードに移行 | 最初に1回送信 |
| takeoff | 離陸 | |
| land | 着陸 | |
| up x | 上昇 xには20～500を入れる | up 50 で50cm上昇 |
| down x | 下降 xには20～500を入れる | |
| left x | 左移動 xには20～500を入れる | left 20 で20cm左移動 |
| right x | 右移動 xには20～500を入れる | |
| forward x | 前進 xには20～500を入れる | |
| back x | 後進 xには20～500を入れる | |
| cw x | 時計回り xには1～360を入れる | cw 30で右へ30度旋回 |
| ccw x | 反時計回り xには1～360を入れる |
前後左右上下の移動の単位はセンチメートル(cm)、旋回は度(degree)です．
また，delayについてはSDKコマンドとは別です．Pythonのtime.sleepを使って実現しています．
| python側コマンド | 解説 |
|---|---|
| delay x | x秒間停止 |
#新しい飛行計画ファイルで実験
例えば，command.txtとは別にflight_test.txtを作り，
こんな風に書いてみます．
command
takeoff
delay 2
left 50
delay 2
back 50
delay 2
right 50
delay 2
forward 50
delay 2
land
左に50センチの四角を描くように飛行して着陸します．
この新しいファイルflight_test.txtで，
コマンドライン引数を変更してプログラムを実行すれば，新しい飛行が行われます．
$ python tello_test.py flight_test.txt
このように，自分で様々な飛行計画テキストを作って，色々飛ばして遊んでみましょう．
これだけでも結構面白いですよ．
#Single_Tello_Testを使った「ドローンのプログラミング体験」
イベントネタやSTEM教育の１つとして，「Telloを使ったプログラミング」というのがよくあります．
まあScratchで操作するのがこれ系イベントの主流なのですが，
「ブロック並べだけじゃちょっと．．．もう少しプログラムを書いてる雰囲気を体験させたい」
という意見をいただくこともあります．
とは言え，ガチでPythonのプログラムを書かせるなんてことはできません．．．
キーボード配列もわからない段階の人に，importだのクラスだのを教えるのは無茶です．
そんな時に便利なのが，この「Single_Tello_Test」です．
- テキストファイルを編集するだけなので難しくない
- コマンドの英単語は簡単
- 産業用ロボットのプログラミング(教示/再生)と同じ，と意義を強調できる(笑
テキストファイルを書くだけなのでPythonの体験とは言えませんが，簡単なテキストプログラミングを味わってもらうことができます．
(Windows機にしてpython tello_test.py command.txtとだけ書いたBATファイルをダブルクリックしてもらうのが，初心者用には簡単です)
#おわりに
今回は「Single_Tello_Test」の使用法を解説しました．
本当はtello_test.pyのプログラム解説もしようと思いましたが，今回は割愛しました．
「Single_Tello_Test」と「Tello_Video」とでtello.pyのTelloクラスが異なるので，
変に解説して混乱を招くよりも，さっさと「Tello_Video」へ行った方が良いと思いました．
次回は，その本命の「Tello_Video」について解説します．
#I/Oエラーの解消法
エラーメッセージには，このように書かれています．
File "tello_test.py", line 28, in <module>
out = open('log/' + start_time + '.txt', 'w')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'log/2019-09-23
これは，飛行ログを保存するファイルを作ろうとしたけど，"log"なんていうディレクトリがなかったので保存できなかったよ，と言っています．
なので，Single_Tello_Testディレクトリの下にlogディレクトリを作っておきましょう．
$ mkdir log
これで今後はI/Oエラーが出なくなり，飛行ログが保存されます．
再度実行して試してみましょう．
$ python tello_test.py command.txt
すると，logの直下に飛行させた [年月日 時刻].txt というファイルができているので，適当なエディタで表示してみましょう．
$ cd log
$ ls
2019-09-23 15:34:12.138149.txt 2019-09-23 15:35:23.141152.txt
$ cat 2019-09-23 15:34:12.138149.txt
id: 0
command: command
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:12.138473
end_time: 2019-09-23 15:34:12.160175
duration: 0.021702
id: 1
command: takeoff
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:12.160224
end_time: 2019-09-23 15:34:19.749133
duration: 7.588909
id: 2
command: land
response: ok
start time: 2019-09-23 15:34:24.752201
end_time: 2019-09-23 15:34:28.163136
duration: 3.410935
SDKで定義されている３つのコマンド
- command
- takeoff
- land
を使った事が分かります．
また，durationに，そのコマンドを実行するのにかかった時間が入っています．