ros json c++

はじめに

ros c++ パッケージでjsonを扱うためのメモ

※追記(2022/12/25): こっちのライブラリのほうが使いやすい

install

sudo apt install rapidjson-dev

プログラム

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(json_samples)

include_directories(include/rapidjson/include) ## add

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(
)

## add
add_executable(main src/main.cpp) 
target_link_libraries(main 
)

src/main.cpp

#include <fstream>
#include <iostream>

#include "rapidjson/document.h"
#include "rapidjson/istreamwrapper.h"
#include "rapidjson/ostreamwrapper.h"
#include "rapidjson/writer.h"

using namespace rapidjson;

int main(int, char **)
{

    // read file
    std::ifstream ifs("sample.json");
    IStreamWrapper isw(ifs);

    Document doc;
    doc.ParseStream(isw);

    std::cout << "a: " << doc["a"].GetInt() << std::endl;
    std::cout << "b: " << doc["b"].GetInt() << std::endl;
    std::cout << "c: " << doc["c"].GetInt() << std::endl;
    std::cout << " ---- " << std::endl;

    // change value
    doc["a"].SetInt(7); 

    std::cout << "a: " << doc["a"].GetInt() << std::endl;
    std::cout << "b: " << doc["b"].GetInt() << std::endl;
    std::cout << "c: " << doc["c"].GetInt() << std::endl;

    // write file
    std::ofstream ofs("output.json");
    OStreamWrapper osw(ofs);

    Writer<OStreamWrapper> writer(osw);
    doc.Accept(writer);    
}

実行

実行ディレクトリに以下のような,jsonファイルを用意します

sample.json

{
  "a":1,
  "b":2,
  "c":3
}

実行するとsample.jsonを読み込んでoutput.jsonというファイルに値変更したjsonデータが保存されます.

$ rosrun json_samples main
a: 1
b: 2
c: 3
 ---- 
a: 7
b: 2
c: 3

$ cat output.json
{"a":7,"b":2,"c":3}

参考

リポジトリ