ROS-TCP-Connector 使用方法

Installation

(Unity側)
ROS-TCP-ConnectorのREADME.mdに沿ってパッケージをインストール

(ROS側)

ワークスペース内にROS-TCP-Endpointをインストール

git clone [e-mail]:Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git

実行

(Unity側)

引用元:

1. Unity上部メニューからROS Setingsというウィンドウを開きネットワークを設定

2. スクリプトを作製（※ファイル名とクラス名は同じにすること）

2.1 Subscriber

Sub_test.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using StringMsg = RosMessageTypes.Std.StringMsg;

public class Sub_test : MonoBehaviour{

    void Start(){
        ROSConnection.instance.Subscribe<StringMsg>("test1", Callback);
    }

    void Callback(StringMsg msg){
        Debug.Log(msg.data);
    }

}

テスト用コマンド

rostopic pub /test1 std_msgs/String test!!

2.2 Publisher

Pub_test.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using Int32Msg = RosMessageTypes.Std.Int32Msg;

public class Pub_test : MonoBehaviour{

    ROSConnection ros;
    // Start is called before the first frame update
    void Start(){
        ros = ROSConnection.instance;
        ros.RegisterPublisher<Int32Msg>("test2");
    }

    // Update is called once per frame
    void Update(){
        Int32Msg msg_data = new Int32Msg(12345);
        ros.Send("test2", msg_data);
    }

}

テスト用コマンド

rostopic echo /test2

(ROS側)

rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

トラブルシューティング

ROSコネクションが表示されない

原因

• ROS Clicentがunity上に存在しない

チェック項目

• world内にROS clientを生成するためのScriptが配置されているか
• scriptに間違えがないか

参考

• unity ros 通信に必要なパッケージ
  ROS-TCP-Endpoint

• Qiita: ROS-TCP-ConnectorでPubSub通信

• ROS入門 (18) - ROS-Unity間のサービスによる通信