ROS Python タイマー割り込み

以下のように、rospyを使うとtimer割り込みを簡単に行うことができます.

timer_callback.py

import rospy

def callback(msg):
  print("callback")

rospy.init_node('timer_callback')
rospy.Timer(rospy.Duration(1), callback) # 1秒お気にタイマー割り込み, 0.1秒おきに実行したい場合は rospy.Duration(0.1) のように書く

r = rospy.Rate(3) 
while not rospy.is_shutdown():
  print("loop")
  r.sleep()

結果

$ python timer_callback.py
loop
loop
loop
callbackloop

loop
loop
loop
 callback
loop
loop
loop
 callback
loop
loop
loop
callback

参考:https://raw.githubusercontent.com/ros-visualization/visualization_tutorials/kinetic-devel/interactive_marker_tutorials/scripts/basic_controls.py

c++:https://qiita.com/srs/items/a159fd8e86bb41a2f0ba