ROS 処理速度を測る

ROS C++で処理速度を計測するときは以下のように書きます。

ros::init(argc, argv, "delay");
ros::NodeHandle node_handle = new ros::NodeHandle();

ros::Time start = ros::Time::now();

/* 計測したい処理 */

ros::Time finish = ros::Time::now();

double delay = (finish - start).toSec();

std::cout << "Delay[/s]:" << delay << std::endl;

また,topicの遅延や周期などを測る場合は,rostopic delayやrostopic hzを使用します。