Klamp't (Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolbox)

概要

Klamp't（Kris'Locomotion and Manipulation Planning Toolbox）は、ロボットのモデリング、シミュレーション、計画、最適化、および視覚化のためのオープンソースのクロスプラットフォームソフトウェアパッケージです。これは、ロボット工学の学習、ロボットの分析、アルゴリズムの開発、およびインテリジェントな動作のプロトタイピングのための、アクセス可能な幅広いプログラミングツールを提供することを目的としています。ロボットの操作と移動に特に強みがあります。

歴史的に、それは主に研究プラットフォームとして2009年からインディアナ大学で開発を開始しました。 2013年以降、インディアナ大学とデューク大学の教育で使用されています。それ以来、世界中の他のラボで採用されています。

特徴

ロボットモデリング、キネマティクス、ダイナミクス、制御、動作計画、シミュレーション、および視覚化のための統合C ++およびPythonパッケージ。
脚式および固定ベースのロボットをサポート
Robot Operating System（ROS）およびOpen Motion Planning Library（OMPL）と相互運用可能
多くのサンプリングベースのモーションプランナーが実装されている
高速軌道最適化
リアルタイムの動作計画
フォワードおよびインバースキネマティクス、フォワードおよびインバースダイナミクス
接触力学の計算（力の閉鎖、サポートポリゴン、剛体および作動ロボットの安定性）
計画モデルは、シミュレーションモデルから完全に切り離されています。これは、不確実性とモデリングエラーのシミュレーションに役立ちます。
三角形メッシュ/三角形メッシュの衝突によるロバストな剛体シミュレーション。
PID制御、トルク制御、および速度制御モーターのシミュレーション。
カメラ、深度センサー、レーザー距離計、ジャイロスコープ、力/トルクセンサー、加速度計などのさまざまなセンサーのシミュレーション。
いくつかのプラットフォームで動作(*nux環境,Windows,MacOS,Google Colab)

使ってみる

install

環境

ubuntu18.04

intall

pip3 install klampt
pip3 install PyQt5
git clone http://github.com/krishauser/Klampt-examples
cd Klampt-examples/Python3/demos

デモ

gl_vis

python3 gl_vis.py

mouse_capture

python3 mouse_capture.py

path_test

python3 path_test.py

planning_test

pyhton3 planning_test.py

resouce_demo

python3 resouce_demo.py

sensor_test

python3 sensor_test.py

robotiq_test

python3 robotiq_test.py

sphero.py

python3 sphero.py

trajectory_test

python3 trajectory_test.py