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Python Robot Simulator (Klampt)

Klamp't (Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolbox)

概要

Klamp't(Kris'Locomotion and Manipulation Planning Toolbox)は、ロボットのモデリング、シミュレーション、計画、最適化、および視覚化のためのオープンソースのクロスプラットフォームソフトウェアパッケージです。これは、ロボット工学の学習、ロボットの分析、アルゴリズムの開発、およびインテリジェントな動作のプロトタイピングのための、アクセス可能な幅広いプログラミングツールを提供することを目的としています。ロボットの操作と移動に特に強みがあります。

歴史的に、それは主に研究プラットフォームとして2009年からインディアナ大学で開発を開始しました。 2013年以降、インディアナ大学とデューク大学の教育で使用されています。それ以来、世界中の他のラボで採用されています。

特徴

  • ロボットモデリング、キネマティクス、ダイナミクス、制御、動作計画、シミュレーション、および視覚化のための統合C ++およびPythonパッケージ。
  • 脚式および固定ベースのロボットをサポート
  • Robot Operating System(ROS)およびOpen Motion Planning Library(OMPL)と相互運用可能
  • 多くのサンプリングベースのモーションプランナーが実装されている
  • 高速軌道最適化
  • リアルタイムの動作計画
  • フォワードおよびインバースキネマティクス、フォワードおよびインバースダイナミクス
  • 接触力学の計算(力の閉鎖、サポートポリゴン、剛体および作動ロボットの安定性)
  • 計画モデルは、シミュレーションモデルから完全に切り離されています。これは、不確実性とモデリングエラーのシミュレーションに役立ちます。
  • 三角形メッシュ/三角形メッシュの衝突によるロバストな剛体シミュレーション。
  • PID制御、トルク制御、および速度制御モーターのシミュレーション。
  • カメラ、深度センサー、レーザー距離計、ジャイロスコープ、力/トルクセンサー、加速度計などのさまざまなセンサーのシミュレーション。
  • いくつかのプラットフォームで動作(*nux環境,Windows,MacOS,Google Colab)

使ってみる

install

環境
ubuntu18.04
intall
pip3 install klampt
pip3 install PyQt5
git clone http://github.com/krishauser/Klampt-examples
cd Klampt-examples/Python3/demos

デモ

gl_vis

python3 gl_vis.py

Screenshot from 2021-03-14 11-26-32.png

mouse_capture

python3 mouse_capture.py

Screenshot from 2021-03-14 11-31-41.png

path_test

python3 path_test.py

planning_test

pyhton3 planning_test.py

Screenshot from 2021-03-14 11-36-22.png

resouce_demo

python3 resouce_demo.py

Screenshot from 2021-03-14 11-37-24.png

sensor_test

python3 sensor_test.py

Screenshot from 2021-03-14 11-22-36.png

robotiq_test

python3 robotiq_test.py

Screenshot from 2021-03-14 11-38-33.png

sphero.py

python3 sphero.py

Screenshot from 2021-03-14 11-39-48.png

trajectory_test

python3 trajectory_test.py

Screenshot from 2021-03-14 11-40-49.png

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