nlohmann-json c++ ros

下記環境でnlohmann-json3ライブラリを使った際のメモ

ubuntu20.04
ros noetic

• install

sudo apt install nlohmann-json3-dev

• 1: 次のようなjsonオブジェクトを作成したい場合

{
  "pi": 3.141,
  "happy": true,
  "name": "Niels",
  "nothing": null,
  "answer": {
    "everything": 42
  },
  "list": [1, 0, 2],
  "object": {
    "currency": "USD",
    "value": 42.99
  }
}

~.cpp内追加内容

xxx.cpp

// header & namespace
#include <nlohmann/json.hpp> 
using json = nlohmann::json;

// create json object
int main(int argc, char** argv)
{

  json j;
  j["pi"] = 3.141;
  j["happy"] = true;
  j["name"] = "Niels";
  j["nothing"] = nullptr;
  j["answer"]["everything"] = 42;  // 存在しないキーを指定するとobjectが構築される
  j["list"] = { 1, 0, 2 };         // [1,0,2]
  j["object"] = { {"currency", "USD"}, {"value", 42.99} };  // {"currentcy": "USD", "value": 42.99}

  std::cout << j << std::endl;  // coutに渡せば出力できる。
}

• 2: json文字列をcallback関数で受けてパースしたい

xxx.cpp

#include <nlohmann/json.hpp> 
using json = nlohmann::json;

void callback(const std_msgs::StringConstPtr& msg)
{
    std::cout << "params callback: " << msg->data << std::endl;

    auto s = msg->data;
    json j = json::parse(s);

    std::cout << j << std::endl;
}

• ref