ロボットの自律走行を試す

turlebot3 simulator で自律走行を試した際のメモです!

1.ロボットの起動

turtlebot3_gazebo等の,インストール方法はこちら

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.地図の作成

• slamの実行

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• ロボットの操作パネルの実行

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

上記２つのノード起動後，ロボットを操作パネルから動かして地図を作成します．

• mapの保存

地図が完成したらmap_server/map_saverを使用して，ファイルに保存します．

rosrun map_server map_saver -f map

3.自律走行

2.地図の作成で実行したSLAMのコードは停止して,下記コマンドを実行すると自律走行に必要なamclやmove_baseとうのノードが起動します．

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

エラーなく実行できたらRvizの2D Pose Estimateでamclに現在位置を指定してあげれば，Rvizの2D Nav Goalなどから自律走行ができます．

エラー対策

move_baseのプラグインがインストールされていない

• エラー内容

[FATAL] [1703251523.987719066, 5781.166000000]: Failed to create the dwa_local_planner/DWAPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class dwa_local_planner/DWAPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are  base_local_planner/TrajectoryPlannerROS
[move_base-4] process has died [pid 1817071, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/move_base/move_base cmd_vel:=/cmd_vel odom:=odom __name:=move_base __log:=/home/dev/.ros/log/6ede42da-a0a5-11ee-bbe5-21225b0a423d/move_base-4.log].
log file: /home/dev/.ros/log/6ede42da-a0a5-11ee-bbe5-21225b0a423d/move_base-4*.log

• 対策

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
sudo apt install ros-noetic-dwa-local-planner

参考: https://qiita.com/seigot/items/a13558e92c84f676dd0a

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