ROSロボットシミュレータ 環境構築

turtle bot (+ 2d Lidar)

2d-lidar付きのロボットをお手軽に試したい場合これを使うのがが良さそう?

インストール方法

sudo apt install -y ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install -y ros-noetic-turtlebot3
sudo apt install -y ros-noetic-turtlebot3-simulations

実行方法

シミュレータ立ち上げ

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

urdf,gmapping等

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

topic一覧

/clicked_point
/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/performance_metrics
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/imu
/initialpose
/joint_states
/map
/map_metadata
/map_updates
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf
/tf_static
/turtlebot3_slam_gmapping/entropy

tf tree

参考