VSCodeの標準機能でフローチャートを表示する例
アイデアの壁打ちや考えを整理する際に，AIを利用している人は多いと思います．
〇〇を箇条書きにして．．．とか
さらに考えを進める時には，フローチャートが役に立ちますよね．
マークダウン（Mermaid記法対応）形式ファイルのフローチャートをVSCodeの標準機能でプレビューする例を示します．
ここでは，ドローンのRTH（Return to Home：異常事態が生じた時に，ホームポイントへ帰還する自動航行機能）を例に挙げます．
＜フローのポイント＞
トリガーの検知：電波喪失（フェイルセーフ），バッテリー低下，あるいは手動でのスイッチ操作によってRTHが起動する．
高度の調整：周囲の障害物（建物や木など）を避けるため，現在の高度が設定されたRTH高度より低い場合は，まず指定高度まで上昇してからホームへ向かう．
帰還と着陸：ホームポイント上空まで水平移動したのち，垂直に降下し，接地を検知してモーターを停止する．
＜stateDiagram-v2 の特徴＞
状態の遷移を表現：ドローンが「どのような状態（State）」を経由して「どのタイミングで次の動作に移るか（Transition）」を時系列で追いやすい．
ネスト（入れ子）構造：RTH発動中の細かなステップ（高度確認〜着陸まで）をグループ化してすっきりと見やすくまとめている．
VSCodeで下記のdrone_rth.mdを開き，右上のエディタービュー選択で
（左から２番目のプレビューを開くアイコン）をクリックする．
すると，次のようなフローチャートがVSCode内のプレビューとして表示される．
drone_rth.md
```mermaid
stateDiagram-v2
[*] --> 飛行中 : 離陸・飛行開始
state 飛行中 {
[*] --> 通常飛行
通常飛行 --> 異常検知 : 電波ロスト / バッテリー低下 / 手動スイッチON
}
異常検知 --> RTH発動 : 緊急モード移行
state RTH発動 {
[*] --> 高度確認
高度確認 --> 指定高度まで上昇 : 現在高度 < 設定RTH高度
高度確認 --> ホームへ移動 : 現在高度 >= 設定RTH高度
指定高度まで上昇 --> ホームへ移動
ホームへ移動 --> 降下開始 : ホーム上空到着
降下開始 --> 着陸判定 : 地面接近
}
着陸判定 --> 着陸完了 : 接地検知
着陸完了 --> [*] : モーター停止
%% 例外処理（障害物回避）
RTH発動 --> 障害物回避 : センサー反応
障害物回避 --> ホームへ移動 : 回避完了