MuJoCoシミュレーションをGIFアニメーション出力する

MuJoCoシミュレーション結果をGIF出力するPythonスクリプト例

ヒューマノイドロボット花盛り．
動かしてみたい．でも，いきなりモデルを１から作るのは大変です．
まずは，MuJoCoのサンプルファイルを見てみましょう．
そして，その結果をGIFアニメーションファイルとして出力して
今後，自分が実施したいことの構想を練りましょう．

MuJoCoをインストールすると，Modelフォルダにたくさんのサンプルがあります．
そのシミュレーション結果をGIFファイルとしてアニメーション生成するスクリプト例を下記に示します．

＜出力されたGIFアニメーション＞

rcreate_gif.py

import mujoco
from PIL import Image

# 1. モデルとデータの読み込み（例: xmlファイルを指定）
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("/mujoco/model/humanoid/humanoid.xml")
data = mujoco.MjData(model)

# 2. レンダラーの初期化（幅と高さを指定可能）
width, height = 640, 480
frames = []

# シミュレーション時間やフレームレートの設定
fps = 24
duration_sec = 3.0  # 記録するシミュレーション時間（秒）
interval = 1.0 / fps

with mujoco.Renderer(model, height, width) as renderer:
    mujoco.mj_resetData(model, data)
    
    while data.time < duration_sec:
        mujoco.mj_step(model, data)
        
        # 指定したフレームレートのタイミングで画面をキャプチャして保存
        if len(frames) < data.time * fps:
            renderer.update_scene(data) # 必要に応じて camera="fixed" などを指定
            pixels = renderer.render()   # RGBのNumPy配列を取得 (height, width, 3)
            
            # NumPy配列をPillowの画像オブジェクトに変換してリストに追加
            frames.append(Image.fromarray(pixels))

# 3. リストに入れた画像をGIFとして保存
output_filename = "simulation.gif"
if frames:
    frames[0].save(
        output_filename,
        save_all=True,
        append_images=frames[1:],
        duration=int(1000 / fps), # 各フレームの表示時間（ミリ秒）
        loop=0                    # 0で無限ループ
    )
    print(f"GIF saved as {output_filename}")
else:
    print("No frames captured.")