Cloud Identity や IAM Identity Center（以下IdC）のどちらか、或いは両方に詳しくなくともIdP連携してSSOできるよう設定手順を本稿に記します。
なお、本稿では SCIM の設定は行いません。

無料版の Cloud Identity でも利用可能です。
Google Workspace も同じ手順で設定できます。

Cloud Identity とは

Cloud Identity は、Google Workspace から Gmail やカレンダーなどのグループウェア機能を取り除いたサービスであり、アカウント管理に特化した IDaaS（Identity as a Service）ソリューションです。
Cloud Identity とは - Cloud Identity ヘルプ

AWS IAM Identity Center とは

AWS IAM Identity Centerは、AWS Single Sign-On の後継サービスで、複数の AWS アカウントへのアクセス一元管理が出来るサービスです。
IAM Identity Center とは何ですか? - AWS IAM Identity Center

前提

Cloud Identity の登録と組織作成が完了している
組織の特権管理者権限が付与されたアカウントでログインしている

IdC を有効化している
IdC を操作できるポリシーが付与されたロールやユーザーでサインインしている

注意事項

IdC を単体或いはAD連携して利用しているなどの場合、アイデンティティソースの切り替え後は元の認証情報でサインイン出来なくなります。

設定手順

サービスプロバイダーのメタデータを取得

AWS マネジメントコンソールへサインインし、IAM Identity Center コンソールを開く

画面左のサイドナビゲーションより「設定」をクリック

アイデンティティソースタブの「アクション」を展開し、「アイデンティティソースを変更」をクリック

「外部 ID プロバイダー」を選択し、「次へ」をクリック

次項で使用するため、サービスプロバイダーのメタデータをそれぞれ控える
※後ほど本画面の設定を進めるため、タブは開いたままにして、次の手順を実施した後に設定を続けられるようにするとスムーズです。

SAML アプリを追加

Google 管理コンソールを開く

左側のナビゲーションパネルから、「アプリ」を展開し、「ウェブアプリとモバイルアプリ」をクリック

「アプリを追加」をクリックし、「カスタム SAML アプリの追加」を選択

任意のアプリ名と説明を入力し、「続行」をクリック

「メタデータをダウンロード」し、「続行」をクリック
※後からでもダウンロード可能です。

（以下のようなメタデータファイルがダウンロードされます。）

GoogleIDPMetadata.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><md:EntityDescriptor xmlns:md="urn:oasis:names:tc:SAML:2.0:metadata" entityID="https://accounts.google.com/o/saml2?idpid=01234abcd" validUntil="2028-01-25T08:20:34.000Z">
  <md:IDPSSODescriptor WantAuthnRequestsSigned="false" protocolSupportEnumeration="urn:oasis:names:tc:SAML:2.0:protocol">
    <md:KeyDescriptor use="signing">
      <ds:KeyInfo xmlns:ds="http://www.w3.org/2000/09/xmldsig#">
        <ds:X509Data>
          <ds:X509Certificate>MLkrSJaa2pxVaKhnJqiSWywM4cqFvUwpTcCrYrHkZa9y2THfWn2xsySRVGZLRpEC6mYAtr8vjZmP
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gSLLugWDBKGqZcnwWahKhs8r8WtPbaaJMeHxzEDrsV</ds:X509Certificate>
        </ds:X509Data>
      </ds:KeyInfo>
    </md:KeyDescriptor>
    <md:NameIDFormat>urn:oasis:names:tc:SAML:1.1:nameid-format:emailAddress</md:NameIDFormat>
    <md:SingleSignOnService Binding="urn:oasis:names:tc:SAML:2.0:bindings:HTTP-Redirect" Location="https://accounts.google.com/o/saml2/idp?idpid=01234abcd"/>
    <md:SingleSignOnService Binding="urn:oasis:names:tc:SAML:2.0:bindings:HTTP-POST" Location="https://accounts.google.com/o/saml2/idp?idpid=01234abcd"/>
  </md:IDPSSODescriptor>
</md:EntityDescriptor>

前項の手順で控えた AWS のサービスプロバイダーのメタデータを、下記サービスプロバイダの詳細にそれぞれ入力し、「続行」をクリック

ACS の URL：IAM Identity Center Assertion Consumer Service (ACS) の URLを入力
エンティティ ID：IAM Identity Center の発行者 URLを入力
名前 ID の形式：EMAILを選択
- ※何れの形式を選択しても認証自体は可能ですが、アクセスに後述の Google アプリを用いる場合は、EMAILを選択していない場合認証に失敗します
名前 ID：Basic Information > Primary emailを選択
- ※IdCのユーザー名を姓や名にしたい場合はLast nameやFirst nameを選択します

属性のマッピングは設定せず、「完了」をクリック

アプリを有効化

アプリは追加時点でデフォルト無効なため、有効化します。

（前項でアプリを追加後、アプリの詳細画面に遷移していない、などの場合）
アプリ > ウェブアプリとモバイルアプリ画面にてアプリの一覧から追加したアプリをクリック

追加したアプリの詳細画面にて、「ユーザーアクセス」項目をクリック

サービスのステータス「オン（すべてのユーザー）」を選択し、「保存」をクリック
※特定の組織部門やグループに対してアプリを有効化する場合は、左側を展開し、必要な組織やグループを選択した上で、「継承」や「オーバーライド」してください。

アイデンティティソースを変更

AWS IdC コンソールの、「外部アイデンティティプロバイダーを設定」画面を表示する

IdP SAML メタデータ項目の「ファイルを選択」をクリックし、前項でダウンロードしたメタデータファイルをアップロード

「次へ」をクリック

表示されたフィールドに「承諾」と入力し、「アイデンティティソースを変更」をクリック

動作確認

ユーザーを追加

今回は、確認用の Google ユーザーを新しく作成します。
（既存のユーザーも使用可能です。）

IdCにユーザーを追加する

「ユーザー名」は Google アカウントのカスタム SAML アプリで指定した名前 ID 項目の値と必ず一致する必要があります。
本稿通り設定している場合は、Google アカウントと同じメールアドレスを指定してください。

ユーザー名以外の項目は任意の値で問題ありません（Google アカウントと異なる指定も可）

SSOを実施

Googleアカウントへログイン

AWS アクセスポータルのサインイン URL にアクセス
もしくは
Google アプリ（ワッフルアイコン）からランチャーを開き、追加したカスタム SAML アプリを選択
※カスタム SAML アプリ追加時に名前 ID をPrimary emailかつ名前 ID の形式をEMAILに指定している場合のみ Google アプリ経由でアクセス可能です。