AWSマネジメントコンソールにログインしてください。
VPCダッシュボードを表示してください。
[エンドポイント]をクリックしてください。
エンドポイントページが表示されます。
[エンドポイントを作成]をクリックしてください。
エンドポイントを作成ページが表示されます。
[名前]にお好きな名前を入力してください。
[サービスカテゴリ]は、「AWSのサービス」を選択してください。
[サービス]で、「S3」と入力し、検索結果から、Gateway型を選択します。
[VPC]では、VPCエンドポイントを作成するVPCを選択してください。
[ルートテーブル]では、対象のサブネットのルートテーブルを選択してください。
最後に、[エンドポイントを作成]をクリックしてください。
VPCエンドポイントが作成されました。
プライベートサブネットに作成したEC2インスタンスにログインし、以下のコマンドを実行してください。
(リージョンを指定しないと、タイムアウトになることがあります。)
s3のバケットのリストが表示されたら、無事にアクセスできています。
EC2インスタンスは、S3へのアクセスを許可するロールを付与しておいてください。
$ aws s3 ls --region ap-northeast-1
以上です。