基本は ↑ こちらに沿って進めればOK

symfony/translation で配置されるファイルは ↑ こちら

↑ こちらにあるとおり、 validators.ja.xlf を translations/ ディレクトリにコピーします

ただ、各リンクのとおりに進めても、invalidのメッセージは英語のままでした

ファイル名の形式が translation_domain.言語.xlf となっているみたいで、
validator.yaml の translation_domain と合わせる必要があります

# config/packages/validator.yaml
framework:
    validation:
-        translation_domain: validation_errors
+        translation_domain: validators

これで日本語になりました

ごきげんよう