TL;DR
対策①
絶対パスで画像を指定するといいよ！
sample.adoc
image::/C:/Users/YOU_NAME/Documents/figure01.png[]
対策②
AsciiDoc機能拡張のオプション項目Use Workspace Rootにチェックを入れておいて、相対パスで画像を指定するといいよ！
sample.adoc
image::figure01.png[]
環境
OS: Windows10 Home 20H2
VSCode: 1.54.0
VSCode Extention: AsciiDoc v2.8.7
wkhtmltopdf: v0.12.6.20210114 ←今回は使用していませんでした
現象
相対パスで画像表示しようとするとプレビューには表示されますが、PDF 出力したときに画像が抜けている状態になっている。
原因
不明。
編集中のファイルに対してカレントフォルダの設定が編集中のファイルのあるフォルダに指定させていなかったため。
謝辞
@gemmaro さんのコメントに着想を得て、ちょっと違う形になりましたが修正前の記事よりよい内容になりました。
この場を借りて感謝申し上げます。