安価な6軸MPU6050を試す

はじめに

６軸MPU6050は
加速度3軸＋角速度(ジャイロ)3軸を
計測できるセンサ。

amazonで購入可能。
6個入で2000円を切るので、1個300円ぐらい。

Foriot MPU-6050

6個 GY-521 MPU6050 3軸加速度計 ジャイロモジュール MPU-6050 6 DOF 6軸加速度計 DIYキット 16ビットADコンバーター データ出力 IIC I2C [DC 3-5V]

接続例

I2C接続なので、配線数は４本。
（残りの４穴は使わない）

MPU6050	Arduino
VCC	5V
GND	GND
SCL	SCL
SDA	SDA

SCLとSDAは赤いリセットボタン近くにある２穴へ入れる。

プログラム

#include <Wire.h>

const int MPU = 0x68;

int16_t ax, ay, az;//加速度
int16_t gx, gy, gz;//角速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);//シリアルプロッタもこの値に合わせる
  Wire.begin();

  // wake up
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);

  ax = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  ay = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  az = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Wire.read(); Wire.read(); // temp skip

  gx = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gy = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gz = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // ---- シリアルプロッタ用：スペース区切り ----
  /*
  Serial.print(ax); Serial.print(' ');
  Serial.print(ay); Serial.print(' ');
  Serial.print(az); Serial.print(' ');
  Serial.print(gx); Serial.print(' ');
  Serial.print(gy); Serial.print(' ');
  Serial.println(gz);
  */

  // 加速度のみ　正規化
  // -2G〜+2Gを16bit(65536)出力なので16384(=65536/4)で割ると静止状態で1Gが出るはず。
  //　出るはずだが、実際には誤差というか、ズレがある。補正必須かも。
  float axg = ax / 16384.0;
  float ayg = ay / 16384.0;
  float azg = az / 16384.0;
  Serial.print(axg); Serial.print(' ');
  Serial.print(ayg); Serial.print(' ');
  Serial.println(azg);

  delay(20); // 50Hzくらい
}