RobStrideのMotorStudio v0.0.8の使い方

概要

RobStride Dynamics社製のRobStrideシリーズのテストツールであるMotorStudio v0.0.8の使い方を残しておきます。
Robstrideの前身であるCybergearもほぼ同様のCANプロトコルで動作するので、MotorStudioで動作させることができると思います。

MotorStudio v0.0.8とは？

まず、MotorSdutioとは何かを簡単に書きます。これはWin11上で動作するRobstride製のモータをテストするためのテストツールです。以下のようなGUIでボタンをポチポチするだけで、速度制御、位置制御、パラメータの設定などを色々試すことができます。
Robstride製のモータを使ってロボットなどを開発する時に便利なツールです。

用意するもの

用意するものは以下です。

• Win11のPC
• MotorStudio v0.0.8
• USB-CAN変換 (CH340を使ったUSB-CAN変換)
  こういうやつ (Color: USB to CAN Module)

MotorStudioのダウンロード方法

Robstride DynamicsのGitHubから、MotorStudio->Tags->V0.0.8と移動して、motorstudio0.0.8.zipをダウンロードしてください。
ダウンロードしたら、zipファイルを適当な場所に解凍してください。

リンクをたどるのが面倒な方はコチラ

CH340ドライバのインストール

MotorStudio v0.0.8のzipを解凍するとCH340用のドライバインストーラが入っています。CH340のドライバがない人は、driver.exeでインストールしておいてください。

MotorStudioの言語設定

言語設定はconfig.xmlというファイルの中を少し書き換えると変更できます。
ただし、日本語はなさそうです。デフォルトは中国語なので、英語の方が読めるという人は英語にしましょう。
英語に変更するときは、以下の内容を

<c name="language" type="10" value="zh_CN"/>

以下のように、変更してください。

<c name="language" type="10" value="zh_EN"/>

MotorStudioとRobstrideの接続

MotorStudioとRobstrideの接続は以下の手順で行います。

1. USB-CAN変換のH・L・GND、電源をRobstrideに接続する

2. motorstudio.exeでMotorStudioを起動する

3. 左上のConnectをクリックして、USB-CAN変換と接続する
   
   

4. Robstrideが正常に認識されれば、以下のようにCAN-IDなどが表示される
   

とりあえず、モータを回転させる

接続できたら、JOG Moveを押せば簡単にRobstrideを回せます。

これはボタンを長押し中は回り続け、離すと止まる動作をします。
Max Speedを変更すれば、最大速度を変えることもできます。
とりあえず回したいだけなら、これだけで十分です。

現在設定されているパラメータを見る

現在Robstrideに設置されているパラメータの一覧を見ることができます。
左上のタブからConfigureを選び、Param Tableを選択します。
Robstrideからパラメータを取得するには、Upload Param、パラメータを送信するには、Download Paramを押します。自分の感覚的にはUploadとDownloadが逆だったので、間違えないように注意してください。

各パラメータは書き換えることができるものもあるので、それを書き換えてからDownload Paramを押せばRobstride側のパラメータを書き換えることができます。

工場出荷状態に戻す

色々いじっているとRobstrideの挙動がおかしくなる場合があります。これはRobstrideに変なパラメータを書き込んだ可能性が高いので、工場出荷状態に戻すのが良いです。
タブからConfigureを押して、Factory Resetを押すと工場出荷状態に戻すことができます。

位置制御のゼロ位置設定

Robstrideは位置制御におけるゼロ位置の場所を任意の場所に設定できます。
タブのDeviceを押して、Reset Zero Positionを押すと、Robstrideの現在位置がゼロ位置に設定されます。
Robstrideにはいくつか種類があり、Dual Encoderが搭載されている製品でないと、電源OFF時にゼロ位置を忘れるので注意が必要です。

グラフ機能

Robstrideの各パラメータをグラフに表示する機能があります。例えば、以下のようにRobstrideの角度をグラフに表示することができます。

設定の方法は以下です。

1. タブのAnalyzeを押す

2. Channelから表示したいパラメータを選ぶ。選んだら、バツで閉じる
   (角度なら、mechPos)
   

3. Startを押す

4. 止めたい場合は、Stopを押す

送信しているCANパケットの解析

MotorStudioがRobstrideへ送信しているCANパケットの内容を見ることができます。

以下のDropBoxからエクセルをダウンロードして、パケットを張り付けると以下のように内容が解析されます。

まとめ

今回はMotorStudioの基本的な使い方を紹介しました。この記事が誰かの役に立てば幸いです。

何かご質問や指摘などありましたら、コメントいただければと思います。