velodyne公式ドライバ

velodyne公式ドライバで，velodyne VLP-16の点群を見るとチカチカすることが知られています．
nebulaを使うことでこれを回避することもできますが，公式ドライバでもチカチカしない方法を発見したので共有します．nebulaの入れ方はこちらからどうぞ

PC環境

項目	環境
CPU	Intel Core Ultra5 125H
RAM	16GB
OS	Ubuntu22.04
ROS 2	Humble

ドライバのインストール

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git -b ros2
git clone https://github.com/ros/angles.git -b ros2
git clone https://github.com/ros/diagnostics.git -b ros2-humble
cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install

velodyneのPC接続

PCI ethernet(LANケーブル)でもUSB ethernetでも動作確認済みです．

設定を開いて，+ボタンからアドレスを設定します．
IPv4にして，アドレスは192.168.1.100，ネットマスクは255.255.255.0と設定してください．
（ちなみにvelodyneのデフォルトのアドレスは192.168.1.201です．この値は使わないでください．）

ドライバの起動

ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
rviz2

addからby topicを選択して，pointcloud2を選択して，pointcloud2のタブを作りましょう．

rviz2では，fixed flameをvelodyneにしましょう

動画のようにチカチカして見えると思います．（逆にチカチカしてない場合は，これ以上の設定変更は不要です．）

この原因は，velodyne本体の回転周期とドライバの周期があっていないからです．詳しく説明すると，velodyneの周期が10Hz，ドライバの周期が20Hzで，velodyneが0.5回回転するうちにすでに点群が1回送信されてしまい，半回転の点群が見え，それが高速で切り替わっている状態です．

rviz2のflame rateを30Hzから10Hzにすると，チカチカしているのは，交互に見える場所が切り替わっていることがわかります．

実際

ros2 topic hz /velodyne_packets

average rate: 19.818
	min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00024s window: 21
average rate: 19.822
	min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00023s window: 41
average rate: 19.826
	min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00025s window: 61

ドライバでは20Hzとなっていることがわかると思います

対処法

対処法は簡単で，velodyne/velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yamlの中のrpmを600から300に切り替えるだけです．

velodyne/velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml

velodyne_driver_node:
    ros__parameters:
        device_ip: 192.168.1.201
        gps_time: false
        time_offset: 0.0
        enabled: true
        read_once: false
        read_fast: false
        repeat_delay: 0.0
        frame_id: velodyne
        model: VLP16
        rpm: 300.0
        port: 2368
        timestamp_first_packet: false

もう一度起動しましょう．

ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
rviz2

チカチカしなくなりましたね．10Hzになっていることも確認できます．

ros2 topic hz /velodyne_packets

average rate: 9.980
	min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 11
average rate: 9.981
	min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 21
average rate: 9.981
	min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 31

みなさんも良き点群ライフを！！

参考