velodyne公式ドライバ
velodyne公式ドライバで，velodyne VLP-16の点群を見るとチカチカすることが知られています．
nebulaを使うことでこれを回避することもできますが，公式ドライバでもチカチカしない方法を発見したので共有します．nebulaの入れ方はこちらからどうぞ
PC環境
| 項目 | 環境 |
|---|---|
| CPU | Intel Core Ultra5 125H |
| RAM | 16GB |
| OS | Ubuntu22.04 |
| ROS 2 | Humble |
ドライバのインストール
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git -b ros2
git clone https://github.com/ros/angles.git -b ros2
git clone https://github.com/ros/diagnostics.git -b ros2-humble
cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install
velodyneのPC接続
PCI ethernet(LANケーブル)でもUSB ethernetでも動作確認済みです．
設定を開いて，+ボタンからアドレスを設定します．
IPv4にして，アドレスは192.168.1.100，ネットマスクは255.255.255.0と設定してください．
（ちなみにvelodyneのデフォルトのアドレスは192.168.1.201です．この値は使わないでください．）
ドライバの起動
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
rviz2
addからby topicを選択して，pointcloud2を選択して，pointcloud2のタブを作りましょう．
rviz2では，fixed flameをvelodyneにしましょう
動画のようにチカチカして見えると思います．（逆にチカチカしてない場合は，これ以上の設定変更は不要です．）
この原因は，velodyne本体の回転周期とドライバの周期があっていないからです．詳しく説明すると，velodyneの周期が10Hz，ドライバの周期が20Hzで，velodyneが0.5回回転するうちにすでに点群が1回送信されてしまい，半回転の点群が見え，それが高速で切り替わっている状態です．
rviz2のflame rateを30Hzから10Hzにすると，チカチカしているのは，交互に見える場所が切り替わっていることがわかります．
実際
ros2 topic hz /velodyne_packets
average rate: 19.818
min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00024s window: 21
average rate: 19.822
min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00023s window: 41
average rate: 19.826
min: 0.050s max: 0.051s std dev: 0.00025s window: 61
ドライバでは20Hzとなっていることがわかると思います
対処法
対処法は簡単で，velodyne/velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yamlの中のrpmを600から300に切り替えるだけです．
velodyne_driver_node:
ros__parameters:
device_ip: 192.168.1.201
gps_time: false
time_offset: 0.0
enabled: true
read_once: false
read_fast: false
repeat_delay: 0.0
frame_id: velodyne
model: VLP16
rpm: 300.0
port: 2368
timestamp_first_packet: false
もう一度起動しましょう．
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
rviz2
チカチカしなくなりましたね．10Hzになっていることも確認できます．
ros2 topic hz /velodyne_packets
average rate: 9.980
min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 11
average rate: 9.981
min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 21
average rate: 9.981
min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00024s window: 31
みなさんも良き点群ライフを！！
参考