当たり前かもしれませんが、意外と情報がなくててこずったのでここにメモっておきます。

user: dbのユーザーネーム
password: dbのパスワード
port: 3306とかのポート
dbName: データベースの名前
dbURL: xxxx.xxxx.us-east-2.rds.amazonaws.com のようなrdsのURL

sql_handler.go

import (
	"os"
	"time"

	"gorm.io/gorm"

	"gorm.io/driver/mysql"
)


// NewSQLHandler ...
func NewSQLHandler() *SQLHandler {
	user := os.Getenv("DB_USERNAME")
	password := os.Getenv("DB_PASSWORD")
	host := os.Getenv("DB_HOST")
	port := os.Getenv("DB_PORT")
	dbName := os.Getenv("DB_DATABASE")
	dbURL := os.Getenv("DATABASE_URL")

	var db *gorm.DB
	var err error
	dsn := user + ":" + password + "@tcp(" + dbURL + ":" + port + ")/" + dbName + "?charset=utf8&parseTime=True&loc=Local"
	db, err = gorm.Open(mysql.Open(dsn), &gorm.Config{})
	if err != nil {
		panic(err)
	}
}

参考

こちらのレポジトリが参考になりました、ありがとうございました。