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gatsby-node.jsにあり、slugを生成しているところを書き換えます。

この部分はホットリロードに対応していないので、変更後リビルドしてください。

  switch (node.internal.type) {
    case 'MarkdownRemark': {
      const { permalink, layout, primaryTag } = node.frontmatter;
      const { relativePath } = getNode(node.parent);

      let slug = permalink;


      if (!slug) {

        // ↓↓↓↓↓↓↓↓↓ここを書き換え↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
        // slug = `/${relativePath.replace('.md', '')}/`;

        slug = `/${relativePath.replace('.md', '').replace('/index', '')}`;
      }

      // Used to generate URL to view this content.
      createNodeField({
        node,
        name: 'slug',
        value: slug || '',
      });

      // Used to determine a page layout.
      createNodeField({
        node,
        name: 'layout',
        value: layout || '',
      });

      createNodeField({
        node,
        name: 'primaryTag',
        value: primaryTag || '',
      });
    }
  }
};