こんにちは！この記事では、株式会社Octa Roboticsが開発・提供しているロボット・設備間連携に特化したマルチベンダー型のインターフェースサービス「LCI」について、ロボットからの利用方法を連載形式で紹介していきます。

前回の記事では、通信プロトコルの「エレベーター呼出階・行き先階指定(CallElevator)」を実装しました。

→第6回はこちら

今回は、「エレベーターの状態取得(RequestElevatorStatus)」について実装を行っていきます。

エレベーターの状態取得(RequestElevatorStatus)に関しては、今回と次回の2回に分けて実装を行います。

おさらい

エレベーターの状態取得について、再確認していきましょう。

エレベーターの状態取得では、以下の手順でロボットとLCI&エレベーター間でMQTT通信を行います。

ロボットからエレベーターにRequestElevatorStatusを送信
エレベーターがRequestElevatorStatusを受信
エレベーターからロボットにElevatorStatusを送信
ロボットがElevatorStatusを受信

ElevatorStatusのresultが1の場合は成功、ElevatorStatusのresultが2、3、99の場合は失敗とみなします。

次は、トピック（メッセージの宛先）とペイロード（メッセージの中身）を確認していきましょう。

プロトコルの仕様

RequestElevatorStatusとElevatorStatusの仕様を確認していきます。

トピック(メッセージの宛先)

プロトコル	トピック名
RequestElevatorStatus	/lci/<bldg_id>/<bank_id>/<elevator_id>/RequestElevatorStatus/<robot_id>
ElevatorStatus	/lci/<bldg_id>/<bank_id>/<elevator_id>/ElevatorStatus/<robot_id>

第3回で使用した設定ファイル：server_config_simulator_1-1.yamlを利用する場合には、以下になります。

プロトコル	トピック
RequestElevatorStatus	/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2
ElevatorStatus	/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2

bldg_id : simulator(設定ファイル内のlci_bldg_id)
bank_id : 1（設定ファイル内のlci_bank_id）
elevator_id : 1（設定ファイル内のlci_elevator_id）
robot_id : _uClosc2(開発用ロボットアカウントのID)

ペイロード（メッセージの中身）

プロトコル	ペイロード
RequestElevatorStatus	{ "timestamp":<timestamp>, "robot_id":<robot_id> }
ElevatorStatus	{ "result":<result>, "floor":<floor>, "door":<door>, "direction":<direction>, "timestamp":<timestamp>, "requested_robot_id":<requested_robot_id>, "requested_timestamp":<requested_timestamp> }

timestamp : RequestElevatorStatusもしくはElevatorStatusを送信した時間（エポック秒）
robot_id : RequestElevatorStatusを行うロボットのID(今回は_uClosc2)
result : RequestElevatorStatusの結果(1:成功、2:失敗、3:その他エラー、99:管制運転中)
floor : 現在のエレベーターがいるフロア
door : ドアの開閉状態(エレベーター)
direction : エレベーターの移動方向(LCIでは必ず3)
requested_robot_id : RequestElevatorStatusを行なったロボットのID(今回は_uClosc2)
requested_timestamp : RequestElevatorStatusが送られてきた時間

ElevatorStatusのdoorは、ドアの状態に応じて以下の値を返します。

値	フロントドア状態	リアドア状態
0	not完全開	not完全開
1	完全開	not完全開
2	not完全開	完全開
3	完全開	完全開

※ 同時開放は現行法で禁止されているため、3は使われない

directionについては、LCIではサポート外のため必ず３が入ります。

RFA規格においては、以下のように定義されています。

値	状態
0	停止中
1	下に移動
2	上に移動

補足：ペイロード内のfloorについて

ペイロード内のfloorは、フロアの名称を表す文字列であるfloor_idに従います。

floor_idは、設定ファイル内におけるlci_floor_listに記載があります。

今回使用している設定ファイル、server_config_simulator-1-1.yamlでは以下のように記載されています。

server_config_simulator-1-1.yaml

# floor name list from the bottom to the top
lci_floor_list:
- ['B1', True, False]
- 'E'
- 'G'
- 'L'
- '1F'
- '2F'
- '3F'
- ['4F', True, False]
- 'M5'
- 'M6'
- ['8F', True, True]
- ['R', False, True]

フロアの名称であるfloor_idは、以下の規則に従って命名されています。

建物図面上の略号を用いる場合
- 例えば、'A', 'B', 'G', 'LG', 'UG', 'L', 'M', 'P', 'R'などがあります
- 同じ略号で複数フロアがある場合は、区別をつけるため’A1’、’A2’のように数字を末尾につけます
建物図面上のフロアの名称が数字の場合
- 0,1,2,3といった数字だけでフロアが表記されている場合は、末尾に’F’をつけます
- 例）'0F', '1F', '2F', '3F'

サンプルコードの確認

サンプルコードのエレベーター状態取得に関連する箇所を確認していきましょう。

do_request_elevator_status

ここでは、以下のことを行なっています。

ペイロードの作成
トピックの作成
メッセージのパブリッシュ
ElevatorStatusのレスポンスを待つ

lci_client.py

def do_request_elevator_status(self):
       if not self.is_registered():
           return ElevatorStatus()


       # requested_time = int(time.time() * 1000)
       requested_time = int(time.time() * 1000)/1000
       payload = json.dumps({
           'timestamp': requested_time,


           'robot_id': self.robot_id})


       api = 'RequestElevatorStatus'
       topic = f'{self.topic_prefix}/{self.elevator_id}/{api}/{self.robot_id}'


       self._publish(topic, payload)
       return self.wait_response(api, requested_time, 3.0)

メイン処理

lci_client.py

# Main routine
if __name__ == '__main__':


   #---省略---#


   #エレベーターへの状態取得
   res = lci_client.do_request_elevator_status()
   lci_client.logger.debug(res)
   time.sleep(1)

サンプルコードの改良

RequestElevatorStatusでは、エレベーターの呼び出し成功（CallElevator）から降車完了(RobotStatus, state:2)まで2秒間隔で行う必要性があります。

加えて、ElevatorStatus内のresultが2, 3, 99の場合はエラー処理を実施する必要性があります。

サンプルコードではこれらの処理は未実装です。

そのため、これらの処理を行えるようにサンプルコードを改良する必要性があります。

RequestElevatorStatusを2秒間隔で行う理由は、

エレベーターの到着をなるべく早く把握し、乗降をもたつかずに開始するため
- ドアが開いた後、素早く乗降を開始することで、人の割り込み、誤乗車の可能性を下げる（通常系）
resultに応じたエラー情報をなるべく早く把握し、ロボットのエラー処理を速やかに実行するため
- エレベーターのドアを通過している際にエラーが生じると連携が解除され、ドアが閉まる（異常系）

resultの意味と発生条件

はじめにElevatorStatus内のresultの意味と発生条件について確認しましょう。

評価順	の値	意味	発生条件
1	3	その他エラー	ペイロードのフィールドの一部又は全部が設定されていない
2	3	その他エラー	トピック名のrobot_idと、ペイロードrobot_idが一致しない
3	99	管制運転中	エレベーターが管制運転中のため連携不能
4	3	その他エラー	エレベーターがロボット連携モードにも関わらず、ロボットが利用登録されていない（状態のミスマッチ）
5	2	拒否(失敗)	・エレベーターがロボット連携モードになっていない・他のロボットが利用中・エレベーターがロボット連携モードに遷移中・エレベーターがロボット連携モードを解除中
6	3	その他エラー	エレベーターが、設定ファイル外の階に居る
7	1	成功	エレベーターの現在の居る階、ドアの開閉状態を取得できた

resultが2（拒否）、3（その他エラー）の場合、 floor, door 及び direction はペイロードに含まれません。
99の場合は、物件に応じて含まれる場合と含まれない場合があります。（LCI Boxを導入した施設では含まれ、LCI Bridgeを導入した施設では含まれません）

各resultの値に応じたロボットの動作

先ほどの表をもとに、resultの値に対してロボットがどのように動作するかを決めていきます。

今回は仕様書をもとに以下のように定めます。

result	resultの意味	ロボット側の動作
1	成功	次のステップに進む
2	拒否(失敗)	異常シーケンスに遷移
3	その他エラー	異常シーケンスに遷移
99	管制運転中	異常シーケンスに遷移

LCIからの応答が一定時間経過してもない場合は、異常シーケンスに遷移します。

フロー図

表をもとに、フロー図を作成しました。

手順としては、以下になります。

stop_eventがsetされているか確認
- stop_event = threding.Event()
- setされている場合はループ終了
- setされていない場合はRequestElevatorStatusを送信
RequestElevatorStatusを送信
ElevatorStatusを受信したか確認
- 10秒間返信がない場合は、異常シーケンスに進む
resultの値が1か確認
- 1でない場合は、異常シーケンスに進む
ペイロード内のfloorとdoorの値を変数に代入
2秒間待機

ElevatorStatusの最大待機時間は10秒としました。

実装したコード

フロー図をもとに追記した変数や関数を記載します。

追記した変数

追記した変数とそれぞれの役割は以下です。

self.floor_value
- エレベーターがいるフロアの情報を代入するための変数
self.door_value
- エレベーターのドアにおける開閉情報を代入するための変数
self.stop_event
- RequestElevatorStatusを終了させたい場合のフラグ

class LciClient

class LciClient:
   def __init__(self):
       self.logger = logging.getLogger('lci_client')
       self.mqtt_client = None
       self.robot_id = None
       self.timestamp = None
       self.elevator_id = None
       self.registered = False
       self.timeout_sec = None
       self.floor_list = []
       self.dry_run_registered = False

       #---追記---#
       self.floor_value = None
       self.door_value = None
       self.stop_event = threading.Event()
       #---------#

メッセージを受信し、送信したメッセージのTopicにRequestElevatorStatusが含まれている場合、エレベーターのフロア情報をself.floor_valueに、エレベーターのドアに関する開閉情報をself.door_valueに代入します

class LciClient

def msg_callback(self, topic: str, payload_kv: dict):
       parsed_topic = LciClient.ParsedTopic(topic)


       if parsed_topic.api == 'message':
           res = LciMessage()
           res.orig_api = 'message'
           res.type = payload_kv.get('type', 0)
           res.content = payload_kv.get('content', 0)
           res.robot_in_the_car = payload_kv.get('robot_in_the_car', 0)
           res.timestamp = payload_kv.get('timestamp', 0)
           self.message_queue.put(res)
           return


       elif parsed_topic.orig_api == '':
           return
       elif parsed_topic.orig_api == 'RequestElevatorStatus':
           res = ElevatorStatus()
           res.orig_api = 'RequestElevatorStatus'
             res.floor = payload_kv.get('floor', 0)
           res.door = payload_kv.get('door', 0)
           res.direction = payload_kv.get('direction', 0)
           
           #---追記---# 
           self.floor_value = res.floor
           self.door_value = res.door
           #---------#

start_request_elevator_status

後ほど説明するdo_request_elevator_status関数をスレッドとして動作させます。

class LciClient

def start_request_elevator_status(self):
    thread_request_elevator_status = threading.Thread(target = self.do_request_elevator_status)
    thread_request_elevator_status.start()

stop_request_elevator_status

後ほど説明するdo_request_elevator_status関数のループを終了させます。

class LciClient

def stop_request_elevator_status(self):
       self.stop_event.set()

do_request_elevator_status

フロー図をもとに実装した関数です。

2秒間隔でRequestElevatorStatusを送り続けます。

self.stop_eventをsetすることでループを終了、ElevatorStatusが10秒経過しても受信できない場合およびres.result(ElevatorStatus)の値が1でない場合self.registeredをFalseにします。

self.registeredがFalseになると、これ以降のシーケンスが行われなくなります。

class LciClient

def do_request_elevator_status(self):
       time_out = 10


       while not self.stop_event.is_set():
           res = self.request_elevator_status(time_out)
           if res is not None:
               if res.result != 1:
                   self.registered = False
                   self.logger.error(f"Request Elevator Status is failed code : {res.result}")
                   break

               else:
                   self.logger.debug(res)

           else:
               self.registered = False
               self.logger.error("RequestElevatorStatus is None")
               break

           time.sleep(2)

request_elevator_status

class LciClient

def request_elevator_status(self, time_out):
       if not self.is_registered():
           return ElevatorStatus()


       # requested_time = int(time.time() * 1000)
       requested_time = int(time.time() * 1000)/1000
       payload = json.dumps({
           'timestamp': requested_time,


           'robot_id': self.robot_id})


       api = 'RequestElevatorStatus'
       topic = f'{self.topic_prefix}/{self.elevator_id}/{api}/{self.robot_id}'


       self._publish(topic, payload)
       return self.wait_response(api, requested_time, time_out)

メイン処理

出発階への呼び出し後、start_request_elevator_status関数にてスレッドを動作させます。

降車完了（do_robot_status(RobotStatus.HAS_GOT_OFF)）を行う前に、stop_request_elevator_status()関数によりスレッドを停止させます。

main routine

if __name__ == '__main__':
  
  #---省略---#
  
    #出発階への呼び出し
    res = lci_client.do_call_elevator('B1', '1F')
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #エレベーターへの状態取得
    #追記
    lci_client.start_request_elevator_status()
    lci_client.logger.debug("Start Request Elevator Status")
    time.sleep(1)

    #乗り込み
    res = lci_client.do_robot_status(RobotStatus.KEEP_DOOR_OPEN)
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #乗り込み完了
    res = lci_client.do_robot_status(RobotStatus.HAS_ENTERED)
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #行き先階への登録
    res = lci_client.do_call_elevator('B1', '1F')
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #降車
    res = lci_client.do_robot_status(RobotStatus.KEEP_DOOR_OPEN)
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #エレベーター状態取得終了
    lci_client.stop_request_elevator_status()
    lci_client.logger.debug("End Request Elevator Status")
    time.sleep(1)

    #降車完了
    res = lci_client.do_robot_status(RobotStatus.HAS_GOT_OFF)
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #利用解除
    res = lci_client.do_release()
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

動作確認

今回は、下記のように一部コードを変更して、ElevatorStatusのresult値を書き換えることで動作確認を行います。

class LciClient

 def msg_callback(self, topic: str, payload_kv: dict):
       parsed_topic = LciClient.ParsedTopic(topic)


       if parsed_topic.api == 'message':
           res = LciMessage()
           res.orig_api = 'message'
           res.type = payload_kv.get('type', 0)
           res.content = payload_kv.get('content', 0)
           res.robot_in_the_car = payload_kv.get('robot_in_the_car', 0)
           res.timestamp = payload_kv.get('timestamp', 0)
           self.message_queue.put(res)
           return


       elif parsed_topic.orig_api == '':
           return
       elif parsed_topic.orig_api == 'RequestElevatorStatus':
           res = ElevatorStatus()
           res.orig_api = 'RequestElevatorStatus'
           res.floor = payload_kv.get('floor', 0)
           res.door = payload_kv.get('door', 0)
           res.direction = payload_kv.get('direction', 0)
           self.floor_value = res.floor
           self.door_value = res.door

       else:
           res = LciResponse()
           res.orig_api = parsed_topic.orig_api

        
       #ElevatorStatusのresultを変更する
       #---追記---#
       if parsed_topic.orig_api == 'RequestElevatorStatus':
           #result: 1, 2, 3, 99のいずれかを指定
           res.result = 1
       else:
           res.result = payload_kv.get('result', 0)
       #---------#

次はコードを実行した際のログを確認していきましょう。

resultが1(成功)の場合

約2秒間おきにRequestElevatorStatusを送信、RequestElevatorStatusの送信ループの停止後にRobotStatusを送信しています。

ログを確認しやすいように、エレベーター状態取得(RequestElevatorStatus)と利用解除(Release)以外のシーケンスのログは削除しています。

2025-12-03 11:27:44,642    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m6), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-12-03 11:27:44,762    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (156 bytes)
・・・
2025-12-03 11:27:46,813    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m9), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-12-03 11:27:46,915    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (156 bytes)
・・・
2025-12-03 11:27:48,925    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m11), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-12-03 11:27:49,071    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (157 bytes)
2025-12-03 11:27:50,098    DEBUG End Request Elevator Status
2025-12-03 11:27:51,101    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m13), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (69 bytes)
2025-12-03 11:27:51,136    DEBUG Received PUBACK (Mid: 13)
2025-12-03 11:27:51,255    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (119 bytes)

resultが2(拒否)の場合

RequestElevatorStatus以降のシーケンスを行わず、利用解除後に連携を終了しています。

2025-09-26 09:40:25,109    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m6), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:40:25,109    DEBUG Start Request Elevator Status
2025-09-26 09:40:25,150    DEBUG Received PUBACK (Mid: 6)
2025-09-26 09:40:25,265    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (157 bytes)
2025-09-26 09:40:25,266    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:40:25,273    ERROR Request Elevator Status is failed code : 2
2025-09-26 09:40:26,114    DEBUG None
2025-09-26 09:40:27,120    DEBUG None
ERROR:root:CallElevator is failed!
2025-09-26 09:40:28,121    DEBUG None
2025-09-26 09:40:29,127    DEBUG None
2025-09-26 09:40:30,129    DEBUG End Request Elevator Status
2025-09-26 09:40:31,135    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m7), 'b'/lci/simulator/1/1/Release/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:40:31,171    DEBUG Received PUBACK (Mid: 7)
2025-09-26 09:40:31,277    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ReleaseResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2025-09-26 09:40:31,285    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:40:31,298    DEBUG orig_api: 'Release', result: '1', elevator_id: '1', timestamp: '1758847231.214', requested_robot_id: '_uClosc2', requested_timestamp: '1758847231.134'

resultが3(その他エラー)の場合

RequestElevatorStatus以降のシーケンスを行わず、利用解除後に連携を終了しています。

2025-09-26 09:47:13,328    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m6), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:47:13,328    DEBUG Start Request Elevator Status
2025-09-26 09:47:13,364    DEBUG Received PUBACK (Mid: 6)
2025-09-26 09:47:13,435    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (157 bytes)
2025-09-26 09:47:13,436    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:47:13,436    ERROR Request Elevator Status is failed code : 3
2025-09-26 09:47:14,329    DEBUG None
2025-09-26 09:47:15,331    DEBUG None
ERROR:root:CallElevator is failed!
2025-09-26 09:47:16,335    DEBUG None
2025-09-26 09:47:17,340    DEBUG None
2025-09-26 09:47:18,344    DEBUG End Request Elevator Status
2025-09-26 09:47:19,346    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m7), 'b'/lci/simulator/1/1/Release/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:47:19,380    DEBUG Received PUBACK (Mid: 7)
2025-09-26 09:47:19,491    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ReleaseResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2025-09-26 09:47:19,491    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:47:19,512    DEBUG orig_api: 'Release', result: '1', elevator_id: '1', timestamp: '1758847639.411', requested_robot_id: '_uClosc2', requested_timestamp: '1758847639.346'

resutが99(その他エラー)の場合

RequestElevatorStatus以降のシーケンスを行わず、利用解除後に連携を終了しています。

2025-09-26 09:51:25,751    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m6), 'b'/lci/simulator/1/1/RequestElevatorStatus/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:51:25,752    DEBUG Start Request Elevator Status
2025-09-26 09:51:25,791    DEBUG Received PUBACK (Mid: 6)
2025-09-26 09:51:25,877    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ElevatorStatus/_uClosc2', ...  (157 bytes)
2025-09-26 09:51:25,877    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:51:25,916    ERROR Request Elevator Status is failed code : 99
2025-09-26 09:51:26,757    DEBUG None
2025-09-26 09:51:27,762    DEBUG None
ERROR:root:CallElevator is failed!
2025-09-26 09:51:28,768    DEBUG None
2025-09-26 09:51:29,773    DEBUG None
2025-09-26 09:51:30,776    DEBUG End Request Elevator Status
2025-09-26 09:51:31,778    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m7), 'b'/lci/simulator/1/1/Release/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2025-09-26 09:51:31,815    DEBUG Received PUBACK (Mid: 7)
2025-09-26 09:51:31,987    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ReleaseResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2025-09-26 09:51:31,987    DEBUG Sending PUBACK (Mid: 1)
2025-09-26 09:51:32,005    DEBUG orig_api: 'Release', result: '1', elevator_id: '1', timestamp: '1758847891.943', requested_robot_id: '_uClosc2', requested_timestamp: '1758847891.777'

その他

本記事は、LCIプロトコル仕様書(オンライン)のv2025-10-04を参考に作成・加筆しています。
LCI関連の開発に必要な情報が記載されている開発者用ポータルは以下からアクセスできます。
- LCI Developer Portal
各種資料は以下から閲覧・ダウンロードできます。
- LCIプロトコル仕様書(オンライン)
- サンプルコード・設定ファイル
開発用アカウントの発行は、以下からお問い合わせください。
- 株式会社Octa Roboticsへの問い合わせ
- 開発用アカウント発行に関する参考資料

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