デプスセンサ一覧

名前	メーカー	距離	デプス	RGB	特徴	接続	値段	時期	コメント
SR4000	MESA	0.3-10M	176x144@50fps	-	ToF	USB2.0	5000ドル	2008	昔はこれが安かった．
Kinect V1	PrimeSense+Microsoft	0.8-4.0M	VGA@30fps 320x240@30fps	VGA@30fps	Light Coding	USB2.0	15000円くらい	2010	ここから始まった．
Xtion Pro LIVE	PrimeSense＋ASUS	0.8-3.5M	VGA@30fps 320x240@60fps	VGA@30fps	Light Coding	USB2.0	見つからない	2011	RGBがないほうは2010年．V1と中身一緒なはずなのにスペックが違うのはなぜ？
Leap Motion	Leap Motion	0.025-0.6M	(295fps)	-	Stereo	USB3.0	1万円	2012	一応デプスセンサではない．
DepthSense 525	SoftKinectic	0.15-1M	QVGA@60fps	720p	ToF	USB2.0	129ドル	2013	SoftKinecticはSonyが買収．新型が2017年に出るらしい．
DUO MLX	DUO3D	ステレオカメラ	VGA 60fps 640x120 240fps	-	Stereo	USB2	600ドル？	2014?	IRの超小型ステレオカメラみたい.
Kinect V2	Microsoft	0.8-4.0M	512x424@30fps	1080p@30fps	ToF	USB3.0	15000円くらい	2014	Canestaを買収して発売
SENZ3D	Intel+Creative	0.15-1.0M	320x240@30fps	1280x720@30fps	ToF	USB2.0	200ドル	2014	RealSenseの大元プロジェクトなのに，後継はToFやめってさ．しかもRealSenseのライブラリは使用不可能．あと，先発のKinectV2より性能がいまいち．
RealSense F200	Intel	0.2-1.2M	VGA@60fps 640x240@120fps	1080p@30fps	Light Coding	USB3.0	99ドル	2015	発売終了．SR300へ．
RealSense SR300	Intel	0.2-1.5M	VGA@60fps 640x240@110fps	1080p@30fps 720p@60fps	Light Coding	USB3.0	149ドル	2016	F200の後継, 来期400が出ると発表済み．
RealSense R200	Intel	0.5-.4.0M，野外では10M	628x468@30fps	1080p@30fps	Stereo + IR Projection	USB3.0	99ドル	2015	今はコレが一番スペック高い？IRステレオカメラへのUnstructured LightのIRプロジェクション． RGBカメラ付き．
CamBoard pico flexx	pmd	0.1-4M	224x171@5-45fps	-	ToF	USB3.0	590ユーロ	2016	超小型．
Orbbec Persee	Orbbec	0.8-8M	640x480@30fps	1280x720@30fps	Light Coding?	USB2.0, Wifi, HDMI	240ドル	2016	中にARMのチップが入っていて，PCがなくてもいろいろ計算できる．OpenCLとか動く．
Ovrvision Pro	株式会社しのびや.com Wizapply	-	-	2560x1920@15fps 1080p@30fps 1280x960@45fps 1280x800@60fps 640x480@90fps 320x240@120fps	Stereo	USB3	49800	2015	ステレオカメラです．HMDにつけること想定してます．
ZED	STEREOLABS	0.7-20	1080p@30fps 800x480@100fps	1080p@30fps 800x480@100fps	Stereo	USB3	450ドル	2015	ステレオカメラです．王道です．
BLASTERX SENZ3D	CREATIVE	0.2-1.2?	640x480@60fps	1080p@30fps 720p@60fps	Light Coding?	USB3	???円	2016	RealSense F200??
Xtion 2	ASUS	0.8-3.5	640x480@30fps	2592x1944@15fps 1080p@30fps, 1280x720@60fps	ToF	USB3	40000円	2017	OpenNI2.2使用
RealSense ZR300	Intel	0.5-.3.5M，野外では10M	640x480@30fps	1080p@30fps	IR Stereo + Projection	USB3.0	55000	2017	魚眼カメラ付き，加速度，ジャイロセンサ搭載．ロボット向け．Linux専用

参考記事

RealSense

RealSense F200 vs RealSense SR300
RealSense SR300 データシート
R200，RS400のテクニカルレポート．Keselman, L., Woodfill, J. I., Grunnet-Jepsen, A., & Bhowmik, A. (2017). Intel RealSense Stereoscopic Depth Cameras. arXiv preprint arXiv:1705.05548.

上記R200に関するメモ：
IRもRGBも出荷前にサブピクセルレベルでキャリブレーション済みで，出力もハードウェアでレクティファイされている．ただし，IRとは違ってRGBの歪み補正はソフトウェアで行われている．
視差は64段階．5ビットのサブピクセル精度（Xtionは2ビット）．自動露光．15ビリオン毎秒の視差を計算可能．0.5ワット以下で．
IRはグローバルシャッター
RGBはローリングシャッター
IRとRGBは同期がかかってる．

デプスマップ計算は直接的なステレオマッチング：
０luxでも動くし，野外でも動く．
* Census変換によるデータ関数で左右の画素を計算．
* ７ｘ７のボックスフィルタ．
* アウトライヤ除去．
* サブピクセル推定．