2相励磁

特徴

トルク大
振動が発生しづらい
消費電力大

分解能が要らんなら大体これ使ってればいいんじゃね？という制御方法
コード的には以下

from machine import Pin
import utime
IN1 = Pin(2, Pin.OUT)
IN2 = Pin(3, Pin.OUT)
IN3 = Pin(4, Pin.OUT)
IN4 = Pin(5, Pin.OUT)
wait_ms = 2
while True:
    # CW
    IN1.value(1)
    IN2.value(0)
    IN3.value(0)
    IN4.value(1)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(1)
    IN2.value(1)
    IN3.value(0)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(1)
    IN3.value(1)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(0)
    IN3.value(1)
    IN4.value(1)
    utime.sleep_ms(wait_ms)

なお、1相励磁のときは前のモータ28BYJ-48を手で無理やり止めることができたが、2相励磁では素手ではかなり難しいレベルでトルクが上がる。
（モータ破損覚悟の行動のため、真似しないで下さい）

1-2相励磁

特徴

トルク中
振動が2相励磁より発生しづらい
消費電力中
ステップ角分解能が倍になる（ハーフステップ）

1相と2相を混ぜて挙動がなめらかになるようにした制御方法。
分解能の向上や、なめらかになる=脱調しづらくなるため回転速度の限界ギリギリを攻めるならコレ。
と言っても最近ではそのような場合マイクロステップ（1/16や1/256など）を使うのが主流になりつつあり影が薄い。
注意すべきなのは同じ速度を出そうとすると倍の処理が要るということ。マイコンに優しくない。

コードはこちら

from machine import Pin
import utime
IN1 = Pin(2, Pin.OUT)
IN2 = Pin(3, Pin.OUT)
IN3 = Pin(4, Pin.OUT)
IN4 = Pin(5, Pin.OUT)
wait_ms = 1
while True:
    # CW
    IN1.value(1)
    IN2.value(0)
    IN3.value(0)
    IN4.value(1)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(1)
    IN2.value(0)
    IN3.value(0)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(1)
    IN2.value(1)
    IN3.value(0)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(1)
    IN3.value(0)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(1)
    IN3.value(1)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(0)
    IN3.value(1)
    IN4.value(0)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(0)
    IN3.value(1)
    IN4.value(1)
    utime.sleep_ms(wait_ms)
    IN1.value(0)
    IN2.value(0)
    IN3.value(0)
    IN4.value(1)
    utime.sleep_ms(wait_ms)

速度が半分になっているのでwait_ms=1としている。
トルクは無理やり手で止められるレベルに収まる。

とりあえずマイコン制御なら2相励磁にして、分解能や速度を求めるならば専用のドライバIC使うのが吉だと思う。