はじめに
AliExpressでまた変な物を買ってしまいましたorz（1.8万）
TwinCAT3を勉強するのに何かEtherCATスレーブが欲しく探してみたのですが、中古でもよい値段なので、ここはブログのネタにもなるので中華製品に手を出してみました。
なお、TwinCAT3もEtherCATも全くよくわかりません。これから勉強するので。
購入した製品
製品情報
仕様：
- EtherCat IOモジュール
- 入力: 16点 / 出力: 16点
- アナログ入力: 2点 / アナログ出力: 2点
- エンコーダー / CAN / RS-485
という豪華仕様（使えるかはしりません）
メーカーについて
どこのメーカーなのか全くロゴもなくわかりませんが、Inexbotという中華産業用ロボットを作っている会社のところに説明書がありました。
ロボットコントローラのオプションボードなのでしょうか？
ちなみに届いたとき何も紙類も入ってなく、箱は適当な関係ない商品の段ボールにプチプチで巻かれて送られてきました。
メーカーサイト：
http://en.inexbot.com/product/controlSys/34.html
（追記） よく見ると**ECAT-IO-R4（纳博特IO_R4使用说明书）**のマニュアルの方が基板が似ています。基板を眺めてもTTL-485変換らしきものが見当たらないので：
http://en.inexbot.com/manual/
内部構成
主要部品
Microchip LAN9252(EtherCAT Slave Controller)
STMicroelectronics STM32F407 VET6(STM32 ARM Cortex-M4,168MHz,FLASH 512KB,RAM 192KB)
Texas Instruments ISO1050(Isolated CAN Transceiver)
LAN9252という割と定番のやつなので、なんかちゃんと使えそうです。ワクワク＾＾
1万以下のEtherCATボードだとAliExpressの写真を見る感じではASIX AX58100が多いです。次人柱で買うならASIX AX58100の激安（6000円台）のやつ試してみたいです。
外観
DINレールにマウントできるケース付きです（裏側のみ）
接続してみる
電源接続
電源は端の4Pinコネクタで通信回路は+24V/GND、IO関係はVCC,VSSに電源供給しないといけません。
重要： VCC,VSSをつなげないとLEDもリレーも動きません。
TwinCAT3での認識
TwinCAT3に接続してみてスキャンしたらこのように認識しました：
INEXBOT-IO-R2
VendorID:0x25(Inexbot NanJing Technology Co., Ltd.)
ProductCode:0x519
RevisionNo:0x1
オブジェクト辞書
| Object | 名称 | bit | 説明 | 範囲 |
|---|---|---|---|---|
| 0x7011 | DO_OUTPUTS | 16bit | デジタル出力 Y01-Y16 | 0-0xFFFF |
| 0x7012 | DA1_OUTPUTS | 16bit | アナログ出力チャンネル1 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x7013 | DA2_OUTPUTS | 16bit | アナログ出力チャンネル2 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6001 | DI_INPUTS | 16bit | デジタル入力 X01-X16 | 0-0xFFFF |
| 0x6002 | AD1_INPUTS | 16bit | アナログ入力チャンネル1 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6003 | AD2_INPUTS | 16bit | アナログ入力チャンネル2 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6004 | ENCODER | 32bit | エンコーダのAB相カウント | 0-6000 |
疑問： CANとRS-485はどこへ？
動作テスト
TwinCAT→TwinCAT（Configモード）→フリーランモード
DO_OUTPUTSに書いてみます：
やったね＾＾
TwinCAT3とEtherCAT
インストール方法
インストール方法は日本語サイトを見てやります：
EtherCATについて
EtherCATとはについてはこの連載を一通り読むとなんとなくわかります：
ネットワークアダプタの制限
TwinCAT3はPCのネットワークアダプタのドライバをTwinCAT用に置き換えます。
問題： Intel系以外のLANには対応していないようです。
USB接続のLANアダプタも対応って書いてあるけど、手持ちのやつは全部ドライバを入れようとするとBSODになりました。
使用したハードウェア
中古で買った**Let's note NX4（CF-NX4ED6CS）**はIntel® Ethernet Connection I218-LMなので使えました。
注意： 最近はLANがないノートが多いので注意ですね。
