Aliexpressでまた変な物を買ってしまったorz(1.8万)
TwinCAT3を勉強するのに何かEtherCATスレーブが欲しく探してみたけど中古でもよい値段なので。
ここはブログのネタにもなるので中華製品に手を出してみた。
なおTwinCAT3もEtherCATも全くよくわからんです。これから勉強するので。
EtherCat IOモジュール IN:16/OUT:16/AI:2/AO:2/エンコーダー/CAN/RS-485 という豪華仕様（使えるかはしらん）
どこのメーカなのか全くロゴもなくわからないですがInexbotという中華産業用ロボットを作ってる会社のところに説明書がありました。
ロボットコントローラのオプションボードなのでしょうか？
ちなみに届いたとき何も紙類も入ってなく、箱は適当な関係ない商品の段ボールにプチプチで巻かれて送られてきました。
(追記)よく見るとECAT-IO-R4(纳博特IO_R4使用说明书)のマニュアルの方が基板が似ている。基板を眺めてもTTL-485変換らしきものが見当たらないので
http://en.inexbot.com/manual/
構成
Microchip LAN9252(EtherCAT Slave Controller)
STMicroelectronics STM32F407 VET6(STM32 ARM Cortex-M4,168MHz,FLASH 512KB,RAM 192KB)
Texas Instruments ISO1050(Isolated CAN Transceiver)
LAN9252という割と定番のやつなんでなんかちゃんと使えそう。ワクワク＾＾
1万以下のEtherCATボードだとAliexpressの写真見る感じではASIX AX58100が多い。
次人柱で買うならASIX AX58100の激安(6000円台)のやつ試してみたい
DINレールにマウントできるケース付きです（裏側のみ）
#接続してみる
電源は端の4Pinコネクタで通信回路は+24V/GND、IO関係はVCC,VSSに電源供給しないといけない。
VCC,VSSをつなげないとLEDもリレーも動かない。
TwinCat3に接続してみてスキャンしたらこのように認識した
INEXBOT-IO-R2
VendorID:0x25(Inexbot NanJing Technology Co., Ltd.)
ProductCode:0x519
RevisionNo:0x1
| Object | 名称 | bit | 説明 | 範囲 |
|---|---|---|---|---|
| 0x7011 | DO_OUTPUTS | 16bit | デジタル出力 Y01-Y16 | 0-0xFFFF |
| 0x7012 | DA1_OUTPUTS | 16bit | アナログ出力チャンネル1 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x7013 | DA2_OUTPUTS | 16bit | アナログ出力チャンネル2 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6001 | DI_INPUTS | 16bit | デジタル入力 X01-X16 | 0-0xFFFF |
| 0x6002 | AD1_INPUTS | 16bit | アナログ入力チャンネル1 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6003 | AD2_INPUTS | 16bit | アナログ入力チャンネル2 | 0-0x0FFF(4095) |
| 0x6004 | ENCODER | 32bit | エンコーダのAB相カウント | 0-6000 |
CANとRS-485はどこへ？
TwinCat->TwinCat(Configモード)->フリーランモード
DO_OUTPUTSに書いてみる
やったね＾＾
TwinCat3とEtherCAT
インストール方法は日本語サイトをみてやります
EtherCATとはについてはこの連載を一通り読むとなんとなくわかります
TwinCat3はPCのネットワークアダプタのドライバをTwinCAT用に置き換えます。
問題はIntel系以外のLANには対応してないようです。
USB接続のLANアダプタも対応って書いてあるけど手持ちのやつは全部ドライバ入れようとするとBSODになりました。
中古で買ったLet's note NX4(CF-NX4ED6CS)はIntel® Ethernet Connection I218-LMなので使えました。
最近はLANがないノートが多いので注意ですね
